修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题 (#61)

* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题

但是pumptransfer，add，dissolve，separate还没修，后续还需要写virtual固体加料器

* 补充了四个action

* 添加了固体加样器，丰富了json，修改了add protocol

* bump version to 0.9.9

* fix bugs from new actions

* protocol完整修复版本& bump version to 0.9.10

* 修补了一些单位处理，bump version to 0.9.11

* 优化了全protocol的运行时间，除了pumptransfer相关的还没

* 补充了剩下的几个protocol

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Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

unilabos_msgs/action/Add.action

@@ -1,14 +1,19 @@
 # Goal - 添加试剂的目标参数  
-string vessel                    # 目标容器  
-string reagent                   # 试剂名称  
-float64 volume                   # 体积 (可选)  
-float64 mass                     # 质量 (可选)    
-string amount                    # 数量描述 (可选)  
-float64 time                     # 添加时间 (可选)  
-bool stir                        # 是否搅拌  
-float64 stir_speed              # 搅拌速度 (可选)  
-bool viscous                     # 是否为粘性液体  
-string purpose                   # 添加目的 (可选)  
+string vessel                    # 目标容器（必需）
+string reagent                   # 试剂名称（必需）
+string volume                    # 体积（如 "2.7 mL"，可选）
+string mass                      # 质量（如 "19.3 g"，可选）
+string amount                    # 数量描述（可选）
+string time                      # 添加时间（如 "1 h", "20 min"，可选）
+bool stir                        # 是否搅拌（可选）
+float64 stir_speed              # 搅拌速度 (RPM，可选)
+bool viscous                     # 是否为粘性液体（可选）
+string purpose                   # 添加目的（可选）
+string event                     # 事件标识（如 'A', 'B'，可选）
+string mol                       # 摩尔数（如 '0.28 mol', '16.2 mmol'，可选）
+string rate_spec                 # 速率规格（如 'portionwise', 'dropwise'，可选）
+string equiv                     # 当量（如 '1.1'，可选）
+string ratio                     # 比例（如 '1:1'，可选）
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 # Result - 操作结果  
 bool success                     # 操作是否成功