修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题 (#61)

* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题

但是pumptransfer，add，dissolve，separate还没修，后续还需要写virtual固体加料器

* 补充了四个action

* 添加了固体加样器，丰富了json，修改了add protocol

* bump version to 0.9.9

* fix bugs from new actions

* protocol完整修复版本& bump version to 0.9.10

* 修补了一些单位处理，bump version to 0.9.11

* 优化了全protocol的运行时间，除了pumptransfer相关的还没

* 补充了剩下的几个protocol

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Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

unilabos_msgs/action/Dissolve.action

@@ -1,14 +1,21 @@
-string vessel                   # 装有要溶解物质的容器名称
-string solvent                  # 用于溶解物质的溶剂名称
-float64 volume                  # 溶剂的体积，可选参数
-string amount                   # 要溶解物质的量，可选参数
-float64 temp                    # 溶解时的温度，可选参数
-float64 time                    # 溶解的时间，可选参数
-float64 stir_speed              # 搅拌速度，可选参数
+# Goal - 溶解操作的目标参数
+string vessel                   # 装有要溶解物质的容器名称（必需）
+string solvent                  # 用于溶解物质的溶剂名称（可选）
+string volume                   # 溶剂的体积（如 "10 mL"，可选）
+string amount                   # 要溶解物质的量描述（可选）
+string temp                     # 溶解时的温度（如 "60 °C", "room temperature"，可选）
+string time                     # 溶解的时间（如 "30 min", "1 h"，可选）
+float64 stir_speed              # 搅拌速度（可选，默认300 RPM）
+string mass                     # 物质质量（如 "2.9 g"，可选）
+string mol                      # 物质摩尔数（如 "0.12 mol"，可选）
+string reagent                  # 试剂名称（可选）
+string event                    # 事件标识（如 'A', 'B'，可选）
 ---
+# Result - 操作结果
 bool success                    # 操作是否成功
 string message                  # 结果消息
 string return_info
 ---
+# Feedback - 实时反馈
 string status                   # 当前状态描述
 float64 progress               # 进度百分比 (0-100)