open_pub/Uni-Lab-OS
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修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题 (#61)

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* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题

但是pumptransfer，add，dissolve，separate还没修，后续还需要写virtual固体加料器

* 补充了四个action

* 添加了固体加样器，丰富了json，修改了add protocol

* bump version to 0.9.9

* fix bugs from new actions

* protocol完整修复版本& bump version to 0.9.10

* 修补了一些单位处理，bump version to 0.9.11

* 优化了全protocol的运行时间，除了pumptransfer相关的还没

* 补充了剩下的几个protocol

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Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
This commit is contained in:
Kongchang Feng
2025-07-16 11:12:02 +08:00
committed by GitHub
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commit acf7b6d3f7
55 changed files with 9928 additions and 3669 deletions
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unilabos_msgs/action/WashSolid.action
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@@ -1,16 +1,23 @@
string vessel # 装有固体物质的容器名称
string solvent # 用于清洗固体的溶剂名称
float64 volume # 清洗溶剂的体积
string filtrate_vessel # 滤液要收集到的容器名称，可选参数
float64 temp # 清洗时的温度，可选参数
bool stir # 是否在清洗过程中搅拌，默认为 False
float64 stir_speed # 搅拌速度，可选参数
float64 time # 清洗的时间，可选参数
int32 repeats # 清洗操作的重复次数，默认为 1
# Goal - 固体清洗操作的目标参数
string vessel # 装有固体的容器名称（必需）
string solvent # 清洗溶剂名称（必需）
string volume # 🔧 体积（支持数字和带单位的字符串，如"100 mL","?"）
string filtrate_vessel # 滤液收集容器（可选，默认""）
float64 temp # 清洗温度（可选，默认25.0）
bool stir # 是否搅拌（可选，默认false）
float64 stir_speed # 搅拌速度（可选，默认0.0）
string time # 🔧 清洗时间（支持带单位，如"5 min","300 s"，默认秒）
int32 repeats # 重复次数（与repeats_spec二选一）
string volume_spec # 体积规格（优先级高于volume）
string repeats_spec # 重复次数规格（优先级高于repeats）
string mass # 固体质量描述（可选）
string event # 事件标识符（可选）
---
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
# Feedback - 实时反馈
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)