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feat(bioyond): 更新仓库布局和尺寸，支持竖向排列的测量小瓶和试剂存放堆栈

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ZiWei
2025-11-21 11:33:58 +08:00
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10
unilabos/resources/bioyond/decks.py
View File

@@ -49,15 +49,13 @@ class BIOYOND_PolymerReactionStation_Deck(Deck):
"测量小瓶仓库(测密度)": bioyond_warehouse_density_vial("测量小瓶仓库(测密度)"), # A01～B03
}
self.warehouse_locations = {
"堆栈1左": Coordinate(0.0, 430.0, 0.0), # 左侧位置
"堆栈1右": Coordinate(2500.0, 430.0, 0.0), # 右侧位置
"站内试剂存放堆栈": Coordinate(640.0, 480.0, 0.0),
"堆栈1左": Coordinate(-200.0, 450.0, 0.0), # 左侧位置
"堆栈1右": Coordinate(2350.0, 450.0, 0.0), # 右侧位置
"站内试剂存放堆栈": Coordinate(730.0, 390.0, 0.0),
# "移液站内10%分装液体准备仓库": Coordinate(1200.0, 600.0, 0.0),
"站内Tip盒堆栈": Coordinate(300.0, 150.0, 0.0),
"测量小瓶仓库(测密度)": Coordinate(922.0, 552.0, 0.0),
"测量小瓶仓库(测密度)": Coordinate(940.0, 530.0, 0.0),
}
self.warehouses["站内试剂存放堆栈"].rotation = Rotation(z=90)
self.warehouses["测量小瓶仓库(测密度)"].rotation = Rotation(z=270)
for warehouse_name, warehouse in self.warehouses.items():
self.assign_child_resource(warehouse, location=self.warehouse_locations[warehouse_name])

38
unilabos/resources/bioyond/warehouses.py
View File

@@ -46,41 +46,55 @@ def bioyond_warehouse_1x4x4_right(name: str) -> WareHouse:
)
def bioyond_warehouse_density_vial(name: str) -> WareHouse:
"""创建测量小瓶仓库(测密度) A01～B03"""
"""创建测量小瓶仓库(测密度) - 竖向排列2列3行
布局（从下到上，从左到右）：
| A03 | B03 | ← 顶部
| A02 | B02 | ← 中部
| A01 | B01 | ← 底部
"""
return warehouse_factory(
name=name,
num_items_x=3, # 3列（01-03）
num_items_y=2, # 2行（A-B）
num_items_x=2, # 2列（A, B）
num_items_y=3, # 3行（01-03，从下到上）
num_items_z=1, # 1层
dx=10.0,
dy=10.0,
dz=10.0,
item_dx=40.0,
item_dy=40.0,
item_dx=40.0, # 列间距（A到B的横向距离）
item_dy=40.0, # 行间距（01到02到03的竖向距离）
item_dz=50.0,
# 用更小的 resource_size 来表现 "小点的孔位"
# ⭐ 竖向warehouse：槽位尺寸也是竖向的（小瓶已经是正方形，无需调整）
resource_size_x=30.0,
resource_size_y=30.0,
resource_size_z=12.0,
category="warehouse",
col_offset=0,
layout="row-major",
layout="vertical-col-major", # ⭐ 竖向warehouse专用布局
)
def bioyond_warehouse_reagent_storage(name: str) -> WareHouse:
"""创建BioYond站内试剂存放堆栈（A01～A02, 1行×2列）"""
"""创建BioYond站内试剂存放堆栈 - 竖向排列1列2行
布局（竖向，从下到上）：
| A02 | ← 顶部
| A01 | ← 底部
"""
return warehouse_factory(
name=name,
num_items_x=2, # 2列（01-02）
num_items_y=1, # 1行（A）
num_items_x=1, # 1列
num_items_y=2, # 2行（01-02，从下到上）
num_items_z=1, # 1层
dx=10.0,
dy=10.0,
dz=10.0,
item_dx=137.0,
item_dy=96.0,
item_dx=96.0, # 列间距（这里只有1列，不重要）
item_dy=137.0, # 行间距（A01到A02的竖向距离）
item_dz=120.0,
# ⭐ 竖向warehouse：交换槽位尺寸，使槽位框也是竖向的
resource_size_x=86.0, # 原来的 resource_size_y
resource_size_y=127.0, # 原来的 resource_size_x
resource_size_z=25.0,
category="warehouse",
layout="vertical-col-major", # ⭐ 竖向warehouse专用布局
)
def bioyond_warehouse_tipbox_storage(name: str) -> WareHouse:

41
unilabos/resources/graphio.py
View File

@@ -763,6 +763,22 @@ def resource_bioyond_to_plr(bioyond_materials: list[dict], type_mapping: Dict[st
if not locations:
logger.debug(f"[物料位置] {unique_name} 没有location信息，跳过warehouse放置")
# ⭐ 预先检查：如果物料的任何location在竖向warehouse中，提前交换尺寸
# 这样可以避免多个location时尺寸不一致的问题
needs_size_swap = False
for loc in locations:
wh_name_check = loc.get("whName")
if wh_name_check in ["站内试剂存放堆栈", "测量小瓶仓库(测密度)"]:
needs_size_swap = True
break
if needs_size_swap and hasattr(plr_material, 'size_x') and hasattr(plr_material, 'size_y'):
original_x = plr_material.size_x
original_y = plr_material.size_y
plr_material.size_x = original_y
plr_material.size_y = original_x
logger.debug(f" 物料 {unique_name} 将放入竖向warehouse，预先交换尺寸: {original_x}×{original_y} → {plr_material.size_x}×{plr_material.size_y}")
for loc in locations:
wh_name = loc.get("whName")
logger.debug(f"[物料位置] {unique_name} 尝试放置到 warehouse: {wh_name} (Bioyond坐标: x={loc.get('x')}, y={loc.get('y')}, z={loc.get('z')})")
@@ -784,7 +800,6 @@ def resource_bioyond_to_plr(bioyond_materials: list[dict], type_mapping: Dict[st
logger.debug(f"[Warehouse匹配] 找到warehouse: {wh_name} (容量: {warehouse.capacity}, 行×列: {warehouse.num_items_x}×{warehouse.num_items_y})")
# Bioyond坐标映射 (重要！): x→行(1=A,2=B...), y→列(1=01,2=02...), z→层(通常=1)
# PyLabRobot warehouse是列优先存储: A01,B01,C01,D01, A02,B02,C02,D02, ...
x = loc.get("x", 1) # 行号 (1-based: 1=A, 2=B, 3=C, 4=D)
y = loc.get("y", 1) # 列号 (1-based: 1=01, 2=02, 3=03...)
z = loc.get("z", 1) # 层号 (1-based, 通常为1)
@@ -793,12 +808,23 @@ def resource_bioyond_to_plr(bioyond_materials: list[dict], type_mapping: Dict[st
if wh_name == "堆栈1右":
y = y - 4 # 将5-8映射到1-4
# 特殊处理：对于1行×N列的横向warehouse（如站内试剂存放堆栈）
# Bioyond的y坐标表示线性位置序号，而不是列号
if warehouse.num_items_y == 1:
# 1行warehouse: 直接用y作为线性索引
idx = y - 1
logger.debug(f"1行warehouse {wh_name}: y={y} → idx={idx}")
# 特殊处理竖向warehouse（站内试剂存放堆栈、测量小瓶仓库）
# 这些warehouse使用 vertical-col-major 布局
if wh_name in ["站内试剂存放堆栈", "测量小瓶仓库(测密度)"]:
# vertical-col-major 布局的坐标映射：
# - Bioyond的x(1=A,2=B)对应warehouse的列(col, x方向)
# - Bioyond的y(1=01,2=02,3=03)对应warehouse的行(row, y方向)，从下到上
# vertical-col-major 中: row=0 对应底部，row=n-1 对应顶部
# Bioyond y=1(01) 对应底部 → row=0, y=2(02) 对应中间 → row=1
# 索引计算: idx = row * num_cols + col
col_idx = x - 1 # Bioyond的x(A,B) → col索引(0,1)
row_idx = y - 1 # Bioyond的y(01,02,03) → row索引(0,1,2)
layer_idx = z - 1
idx = layer_idx * (warehouse.num_items_x * warehouse.num_items_y) + row_idx * warehouse.num_items_x + col_idx
logger.debug(f"🔍 竖向warehouse {wh_name}: Bioyond(x={x},y={y},z={z}) → warehouse(col={col_idx},row={row_idx},layer={layer_idx}) → idx={idx}, capacity={warehouse.capacity}")
# 普通横向warehouse的处理
else:
# 多行warehouse: 根据 layout 使用不同的索引计算
row_idx = x - 1 # x表示行: 转为0-based
@@ -822,6 +848,7 @@ def resource_bioyond_to_plr(bioyond_materials: list[dict], type_mapping: Dict[st
if 0 <= idx < warehouse.capacity:
if warehouse[idx] is None or isinstance(warehouse[idx], ResourceHolder):
# 物料尺寸已在放入warehouse前根据需要进行了交换
warehouse[idx] = plr_material
logger.debug(f"✅ 物料 {unique_name} 放置到 {wh_name}[{idx}] (Bioyond坐标: x={loc.get('x')}, y={loc.get('y')})")
else:

12
unilabos/resources/warehouse.py
View File

@@ -42,6 +42,10 @@ def warehouse_factory(
if layout == "row-major":
# 行优先：row=0(A行) 应该显示在上方，需要较小的 y 值
y = dy + row * item_dy
elif layout == "vertical-col-major":
# 竖向warehouse: row=0 对应顶部（y小），row=n-1 对应底部（y大）
# 但标签 01 应该在底部，所以使用反向映射
y = dy + (num_items_y - row - 1) * item_dy
else:
# 列优先：保持原逻辑（row=0 对应较大的 y）
y = dy + (num_items_y - row - 1) * item_dy
@@ -66,6 +70,14 @@ def warehouse_factory(
# 行优先顺序: A01,A02,A03,A04, B01,B02,B03,B04
# locations[0] 对应 row=0, y最大（前端顶部）→ 应该是 A01
keys = [f"{LETTERS[j]}{i + 1 + col_offset:02d}" for j in range(len_y) for i in range(len_x)]
elif layout == "vertical-col-major":
# ⭐ 竖向warehouse专用布局：
# 字母(A,B,C...)对应列(横向, x方向)，数字(01,02,03...)对应行(竖向, y方向，从下到上)
# locations 生成顺序: row→col (row=0,col=0 → row=0,col=1 → row=1,col=0 → ...)
# 其中 row=0 对应底部(y大)，row=n-1 对应顶部(y小)
# 标签中 01 对应底部(row=0)，02 对应中间(row=1)，03 对应顶部(row=2)
# 标签顺序: A01,B01,A02,B02,A03,B03
keys = [f"{LETTERS[col]}{row + 1 + col_offset:02d}" for row in range(len_y) for col in range(len_x)]
else:
# 列优先顺序: A01,B01,C01,D01, A02,B02,C02,D02
keys = [f"{LETTERS[j]}{i + 1 + col_offset:02d}" for i in range(len_x) for j in range(len_y)]