open_pub/Uni-Lab-OS
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS.git synced 2026-02-05 05:45:10 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

feat: migrate to pymodbus 3.11.4 and update bioyond configs

Browse Source 
PyModbus 3.x Migration:
- Copied modbus.py and client.py from dev branch for compatibility
- Rewrote FLOAT32 decoding using struct module in coin_cell_assembly.py
- Fixed STRING decoding for QR codes (battery and electrolyte barcodes)
- Tested successfully on hardware with correct data decoding

Bioyond Studio Updates:
- Updated bioyond_studio config.py
- Modified bioyond_cell_workstation.py
- Enhanced warehouse.py and decks.py
- Added README_WAREHOUSE.md documentation

Parameter Enhancements:
- Enhanced coin_cell_workstation.yaml parameter descriptions
- Added matrix position ranges and indexing rules

Breaking changes:
- Requires pymodbus >= 3.9.0
- Removed deprecated BinaryPayloadDecoder/BinaryPayloadBuilder
- Updated to use client.convert_from/to_registers() methods
This commit is contained in:
Andy6M
2026-01-10 17:01:40 +08:00
parent 936834f8c3
commit f355722281
29 changed files with 1460 additions and 8006 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

548
unilabos/resources/bioyond/README_WAREHOUSE.md Normal file
View File

@@ -0,0 +1,548 @@
# Bioyond 仓库系统开发指南
本文档详细说明 Bioyond 仓库（Warehouse）系统的架构、配置和使用方法，帮助开发者快速理解和维护仓库相关代码。
## 📚 目录
- [系统架构](#系统架构)
- [核心概念](#核心概念)
- [三层映射关系](#三层映射关系)
- [warehouse_factory 详解](#warehouse_factory-详解)
- [创建新仓库](#创建新仓库)
- [常见问题](#常见问题)
- [调试技巧](#调试技巧)
---
## 系统架构
Bioyond 仓库系统采用**三层架构**，实现从前端显示到后端 API 的完整映射：
```
┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│ 前端显示层 (YB_warehouses.py) │
│ - warehouse_factory 自动生成库位网格 │
│ - 生成库位名称：A01, B02, C03... │
│ - 存储在 WareHouse.sites 字典中 │
└────────────────┬────────────────────────────────────────┘
│
▼
┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│ Deck 布局层 (decks.py) │
│ - 定义仓库在 Deck 上的物理位置 │
│ - 组织多个仓库形成完整布局 │
└────────────────┬────────────────────────────────────────┘
│
▼
┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│ UUID 映射层 (config.py) │
│ - 将库位名称映射到 Bioyond 系统 UUID │
│ - 用于 API 调用时的物料入库操作 │
└─────────────────────────────────────────────────────────┘
```
---
## 核心概念
### 仓库（Warehouse）
仓库是一个**三维网格**，用于存放物料。由以下参数定义：
- **num_items_x**: 列数（X 轴）
- **num_items_y**: 行数（Y 轴）
- **num_items_z**: 层数（Z 轴）
例如：`5行×3列×1层` = 5×3×1 = 15个库位
### 库位（Site）
库位是仓库中的单个存储位置，由**字母行+数字列**命名：
- **字母行**：A, B, C, D, E, F...（对应 Y 轴）
- **数字列**：01, 02, 03, 04...（对应 X 轴或 Z 轴）
示例：`A01`, `B02`, `C03`
### 布局模式（Layout）
控制库位的排序和 Y 坐标计算：
| 模式 | 说明 | 生成顺序 | Y 坐标计算 | 显示效果 |
|------|------|----------|-----------|---------|
| `col-major` | 列优先（默认） | A01, B01, C01, A02... | `dy + (num_y - row - 1) * item_dy` | A 可能在下 |
| `row-major` | 行优先 | A01, A02, A03, B01... | `dy + row * item_dy` | **A 在上** ✓ |
**重要：** 使用 `row-major` 可以避免上下颠倒问题！
---
## 三层映射关系
### 示例：手动传递窗右（A01-E03）
#### 1️⃣ 前端显示层 - [`YB_warehouses.py`](YB_warehouses.py)
```python
def bioyond_warehouse_5x3x1(name: str, row_offset: int = 0) -> WareHouse:
"""创建 5行×3列×1层 仓库"""
return warehouse_factory(
name=name,
num_items_x=3, # 3列
num_items_y=5, # 5行
num_items_z=1, # 1层
row_offset=row_offset,
layout="row-major",
)
```
**自动生成的库位：** A01, A02, A03, B01, B02, B03, ..., E01, E02, E03
#### 2️⃣ Deck 布局层 - [`decks.py`](decks.py)
```python
self.warehouses = {
"手动传递窗右": bioyond_warehouse_5x3x1("手动传递窗右", row_offset=0),
}
self.warehouse_locations = {
"手动传递窗右": Coordinate(4160.0, 877.0, 0.0),
}
```
**作用：**
- 创建仓库实例
- 设置在 Deck 上的物理坐标
#### 3️⃣ UUID 映射层 - [`config.py`](../../devices/workstation/bioyond_studio/config.py)
```python
WAREHOUSE_MAPPING = {
"手动传递窗右": {
"uuid": "",
"site_uuids": {
"A01": "3a19deae-2c7a-36f5-5e41-02c5b66feaea",
"A02": "3a19deae-2c7a-dc6d-c41e-ef285d946cfe",
# ... 其他库位
}
}
}
```
**作用：**
- 用户拖拽物料到"手动传递窗右"的"A01"位置时
- 系统查找 `WAREHOUSE_MAPPING["手动传递窗右"]["site_uuids"]["A01"]`
- 获取 UUID `"3a19deae-2c7a-36f5-5e41-02c5b66feaea"`
- 调用 Bioyond API 将物料入库到该 UUID 位置
---
## 实际配置案例
### 案例：手动传递窗左/右的完整配置
本案例展示如何为"手动传递窗右"和"手动传递窗左"建立完整的三层映射。
#### 背景需求
- **手动传递窗右**: 需要 A01-E03（5行×3列=15个库位）
- **手动传递窗左**: 需要 F01-J03（5行×3列=15个库位）
- 这两个仓库共享同一个物理堆栈的 UUID（"手动堆栈"）
#### 实施步骤
**1️⃣ 修复前端布局** - [`YB_warehouses.py`](YB_warehouses.py)
```python
# 创建新的 5×3×1 仓库函数（之前是错误的 1×3×3）
def bioyond_warehouse_5x3x1(name: str, row_offset: int = 0) -> WareHouse:
"""创建5行×3列×1层仓库，支持行偏移生成不同字母行"""
return warehouse_factory(
name=name,
num_items_x=3, # 3列
num_items_y=5, # 5行 ← 修正
num_items_z=1, # 1层 ← 修正
row_offset=row_offset, # ← 支持 F-J 行
layout="row-major", # ← 避免上下颠倒
)
```
**2️⃣ 更新 Deck 配置** - [`decks.py`](decks.py)
```python
from unilabos.resources.bioyond.YB_warehouses import (
bioyond_warehouse_5x3x1, # 新增导入
)
class BIOYOND_YB_Deck(Deck):
def setup(self) -> None:
self.warehouses = {
# 修改前: bioyond_warehouse_1x3x3 (错误尺寸)
# 修改后: bioyond_warehouse_5x3x1 (正确尺寸)
"手动传递窗右": bioyond_warehouse_5x3x1("手动传递窗右", row_offset=0), # A01-E03
"手动传递窗左": bioyond_warehouse_5x3x1("手动传递窗左", row_offset=5), # F01-J03
}
```
**3️⃣ 添加 UUID 映射** - [`config.py`](../../devices/workstation/bioyond_studio/config.py)
```python
WAREHOUSE_MAPPING = {
# 保持原有的"手动堆栈"配置不变（A01-J03共30个库位）
"手动堆栈": {
"uuid": "",
"site_uuids": {
"A01": "3a19deae-2c7a-36f5-5e41-02c5b66feaea",
# ... A02-E03 共15个
"F01": "3a19deae-2c7a-d594-fd6a-0d20de3c7c4a",
# ... F02-J03 共15个
}
},
# [新增] 手动传递窗右 - 复用"手动堆栈"的 A01-E03 UUID
"手动传递窗右": {
"uuid": "",
"site_uuids": {
"A01": "3a19deae-2c7a-36f5-5e41-02c5b66feaea", # ← 与手动堆栈A01相同
"A02": "3a19deae-2c7a-dc6d-c41e-ef285d946cfe",
"A03": "3a19deae-2c7a-5876-c454-6b7e224ca927",
"B01": "3a19deae-2c7a-2426-6d71-e9de3cb158b1",
"B02": "3a19deae-2c7a-79b0-5e44-efaafd1e4cf3",
"B03": "3a19deae-2c7a-b9eb-f4e3-e308e0cf839a",
"C01": "3a19deae-2c7a-32bc-768e-556647e292f3",
"C02": "3a19deae-2c7a-e97a-8484-f5a4599447c4",
"C03": "3a19deae-2c7a-3056-6504-10dc73fbc276",
"D01": "3a19deae-2c7a-ffad-875e-8c4cda61d440",
"D02": "3a19deae-2c7a-61be-601c-b6fb5610499a",
"D03": "3a19deae-2c7a-c0f7-05a7-e3fe2491e560",
"E01": "3a19deae-2c7a-a6f4-edd1-b436a7576363",
"E02": "3a19deae-2c7a-4367-96dd-1ca2186f4910",
"E03": "3a19deae-2c7a-b163-2219-23df15200311",
}
},
# [新增] 手动传递窗左 - 复用"手动堆栈"的 F01-J03 UUID
"手动传递窗左": {
"uuid": "",
"site_uuids": {
"F01": "3a19deae-2c7a-d594-fd6a-0d20de3c7c4a", # ← 与手动堆栈F01相同
"F02": "3a19deae-2c7a-a194-ea63-8b342b8d8679",
"F03": "3a19deae-2c7a-f7c4-12bd-425799425698",
"G01": "3a19deae-2c7a-0b56-72f1-8ab86e53b955",
"G02": "3a19deae-2c7a-204e-95ed-1f1950f28343",
"G03": "3a19deae-2c7a-392b-62f1-4907c66343f8",
"H01": "3a19deae-2c7a-5602-e876-d27aca4e3201",
"H02": "3a19deae-2c7a-f15c-70e0-25b58a8c9702",
"H03": "3a19deae-2c7a-780b-8965-2e1345f7e834",
"I01": "3a19deae-2c7a-8849-e172-07de14ede928",
"I02": "3a19deae-2c7a-4772-a37f-ff99270bafc0",
"I03": "3a19deae-2c7a-cce7-6e4a-25ea4a2068c4",
"J01": "3a19deae-2c7a-1848-de92-b5d5ed054cc6",
"J02": "3a19deae-2c7a-1d45-b4f8-6f866530e205",
"J03": "3a19deae-2c7a-f237-89d9-8fe19025dee9"
}
},
}
```
#### 关键要点
1. **UUID 可以复用**: 三个仓库（手动堆栈、手动传递窗右、手动传递窗左）可以共享相同的物理库位 UUID
2. **库位名称必须匹配**: 前端生成的库位名称（如 F01）必须与 config.py 中的键名完全一致
3. **row_offset 的妙用**:
- `row_offset=0` → 生成 A-E 行
- `row_offset=5` → 生成 F-J 行（跳过前5个字母）
#### 验证结果
配置完成后，拖拽测试：
| 拖拽位置 | 前端库位 | 查找路径 | UUID | 结果 |
|---------|---------|---------|------|------|
| 手动传递窗右/A01 | A01 | `WAREHOUSE_MAPPING["手动传递窗右"]["site_uuids"]["A01"]` | `3a19...eaea` | ✅ 正确入库 |
| 手动传递窗左/F01 | F01 | `WAREHOUSE_MAPPING["手动传递窗左"]["site_uuids"]["F01"]` | `3a19...c4a` | ✅ 正确入库 |
| 手动堆栈/A01 | A01 | `WAREHOUSE_MAPPING["手动堆栈"]["site_uuids"]["A01"]` | `3a19...eaea` | ✅ 仍然正常 |
---
## warehouse_factory 详解
### 函数签名
```python
def warehouse_factory(
name: str,
num_items_x: int = 1, # 列数
num_items_y: int = 4, # 行数
num_items_z: int = 4, # 层数
dx: float = 137.0, # X 起始偏移
dy: float = 96.0, # Y 起始偏移
dz: float = 120.0, # Z 起始偏移
item_dx: float = 10.0, # X 间距
item_dy: float = 10.0, # Y 间距
item_dz: float = 10.0, # Z 间距
col_offset: int = 0, # 列偏移（影响数字）
row_offset: int = 0, # 行偏移（影响字母）
layout: str = "col-major", # 布局模式
) -> WareHouse:
```
### 参数说明
#### 尺寸参数
- **num_items_x, y, z**: 定义仓库的网格尺寸
- **注意**: 当 `num_items_z > 1` 时，Z 轴会被映射为数字列
#### 位置参数
- **dx, dy, dz**: 第一个库位的起始坐标
- **item_dx, dy, dz**: 库位之间的间距
#### 偏移参数
- **col_offset**: 列起始偏移，用于生成 A05-D08 等命名
```python
col_offset=4 # 生成 A05, A06, A07, A08
```
- **row_offset**: 行起始偏移，用于生成 F01-J03 等命名
```python
row_offset=5 # 生成 F01, F02, F03（跳过 A-E）
```
#### 布局参数
- **layout**:
- `"col-major"`: 列优先（默认），可能导致上下颠倒
- `"row-major"`: 行优先，**推荐使用**，A 显示在上
### 库位生成逻辑
```python
# row-major 模式（推荐）
keys = [f"{LETTERS[j + row_offset]}{i + 1 + col_offset:02d}"
for j in range(num_y)
for i in range(num_x)]
# 示例：num_y=2, num_x=3, row_offset=0, col_offset=0
# 生成：A01, A02, A03, B01, B02, B03
```
### Y 坐标计算
```python
if layout == "row-major":
# A 在上（Y 较小）
y = dy + row * item_dy
else:
# A 在下（Y 较大）- 不推荐
y = dy + (num_items_y - row - 1) * item_dy
```
---
## 创建新仓库
### 步骤 1: 在 YB_warehouses.py 中创建函数
```python
def bioyond_warehouse_3x4x1(name: str) -> WareHouse:
"""创建 3行×4列×1层 仓库
布局:
A01 | A02 | A03 | A04
B01 | B02 | B03 | B04
C01 | C02 | C03 | C04
"""
return warehouse_factory(
name=name,
num_items_x=4, # 4列
num_items_y=3, # 3行
num_items_z=1, # 1层
dx=10.0,
dy=10.0,
dz=10.0,
item_dx=137.0,
item_dy=120.0,
item_dz=120.0,
category="warehouse",
layout="row-major", # ⭐ 推荐使用
)
```
### 步骤 2: 在 decks.py 中使用
```python
# 1. 导入函数
from unilabos.resources.bioyond.YB_warehouses import (
bioyond_warehouse_3x4x1, # 新增
)
# 2. 在 setup() 中添加
self.warehouses = {
"我的新仓库": bioyond_warehouse_3x4x1("我的新仓库"),
}
self.warehouse_locations = {
"我的新仓库": Coordinate(100.0, 200.0, 0.0),
}
```
### 步骤 3: 在 config.py 中配置 UUID（可选）
```python
WAREHOUSE_MAPPING = {
"我的新仓库": {
"uuid": "",
"site_uuids": {
"A01": "从 Bioyond 系统获取的 UUID",
"A02": "从 Bioyond 系统获取的 UUID",
# ... 其他 11 个库位
}
}
}
```
**注意：** 如果不需要拖拽入库功能，可跳过此步骤。
---
## 常见问题
### Q1: 为什么库位显示上下颠倒（C 在上，A 在下）？
**原因：** 使用了默认的 `col-major` 布局。
**解决：** 在 `warehouse_factory` 中添加 `layout="row-major"`
```python
return warehouse_factory(
...
layout="row-major", # ← 添加这行
)
```
### Q2: 我需要 1×3×3 还是 3×3×1？
**判断方法：**
- **1×3×3**: 1列×3行×3**层**（垂直堆叠，有高度）
- **3×3×1**: 3行×3列×1**层**（平面网格）
**推荐：** 大多数情况使用 `X×Y×1`（平面网格）更直观。
### Q3: 如何生成 F01-J03 而非 A01-E03？
**方法：** 使用 `row_offset` 参数
```python
bioyond_warehouse_5x3x1("仓库名", row_offset=5)
# row_offset=5 跳过 A-E，从 F 开始
```
### Q4: 拖拽物料后找不到 UUID 怎么办？
**检查清单：**
1. `config.py` 中是否有该仓库的配置？
2. 仓库名称是否完全匹配？
3. 库位名称（如 A01）是否在 `site_uuids` 中？
**示例错误：**
```python
# decks.py
"手动传递窗右": bioyond_warehouse_5x3x1(...)
# config.py - ❌ 名称不匹配
"手动传递窗": { ... } # 缺少"右"字
```
### Q5: 库位重叠怎么办？
**原因：** 间距（`item_dx/dy/dz`）太小。
**解决：** 增大间距参数
```python
item_dx=150.0, # 增大 X 间距
item_dy=130.0, # 增大 Y 间距
```
---
## 调试技巧
### 1. 查看生成的库位
```python
warehouse = bioyond_warehouse_5x3x1("测试仓库")
print(list(warehouse.sites.keys()))
# 输出：['A01', 'A02', 'A03', 'B01', 'B02', ...]
```
### 2. 检查库位坐标
```python
for name, site in warehouse.sites.items():
print(f"{name}: {site.location}")
# 输出：
# A01: Coordinate(x=10.0, y=10.0, z=120.0)
# A02: Coordinate(x=147.0, y=10.0, z=120.0)
# ...
```
### 3. 验证 UUID 映射
```python
from unilabos.devices.workstation.bioyond_studio.config import WAREHOUSE_MAPPING
warehouse_name = "手动传递窗右"
location_code = "A01"
if warehouse_name in WAREHOUSE_MAPPING:
uuid = WAREHOUSE_MAPPING[warehouse_name]["site_uuids"].get(location_code)
print(f"{warehouse_name}/{location_code} → {uuid}")
else:
print(f"❌ 未找到仓库: {warehouse_name}")
```
---
## 文件关系图
```
unilabos/
├── resources/
│ ├── warehouse.py # warehouse_factory 核心实现
│ └── bioyond/
│ ├── YB_warehouses.py # ⭐ 仓库函数定义
│ ├── decks.py # ⭐ Deck 布局配置
│ └── README_WAREHOUSE.md # 📖 本文档
└── devices/
└── workstation/
└── bioyond_studio/
├── config.py # ⭐ UUID 映射配置
└── bioyond_cell/
└── bioyond_cell_workstation.py # 业务逻辑
```
---
## 版本历史
- **v1.1** (2026-01-08): 补充实际配置案例
- 添加"手动传递窗右"和"手动传递窗左"的完整配置示例
- 展示 UUID 复用的实际应用
- 说明三个仓库共享物理堆栈的配置方法
- **v1.0** (2026-01-07): 初始版本
- 新增 `row_offset` 参数支持
- 创建 `bioyond_warehouse_5x3x1` 和 `bioyond_warehouse_2x2x1`
- 修复多个仓库的上下颠倒问题
---
## 相关资源
- [warehouse.py](../warehouse.py) - 核心工厂函数实现
- [YB_warehouses.py](YB_warehouses.py) - 所有仓库定义
- [decks.py](decks.py) - Deck 布局配置
- [config.py](../../devices/workstation/bioyond_studio/config.py) - UUID 映射
---
**维护者：** Uni-Lab-OS 开发团队
**最后更新：** 2026-01-07

85
unilabos/resources/bioyond/YB_warehouses.py
View File

@@ -166,7 +166,14 @@ def bioyond_warehouse_1x4x2(name: str) -> WareHouse:
)
def bioyond_warehouse_1x2x2(name: str) -> WareHouse:
"""创建BioYond 1x2x2仓库"""
"""创建BioYond 1x2x2仓库（1列×2行×2层）- 旧版本，已弃用
布局（2层）:
层1: A01
B01
层2: A02
B02
"""
return warehouse_factory(
name=name,
num_items_x=1,
@@ -179,8 +186,32 @@ def bioyond_warehouse_1x2x2(name: str) -> WareHouse:
item_dy=96.0,
item_dz=120.0,
category="warehouse",
layout="row-major", # 使用行优先避免上下颠倒
)
def bioyond_warehouse_2x2x1(name: str) -> WareHouse:
"""创建BioYond 2x2x1仓库（2行×2列×1层）
布局:
A01 | A02
B01 | B02
"""
return warehouse_factory(
name=name,
num_items_x=2, # 2列
num_items_y=2, # 2行
num_items_z=1, # 1层
dx=10.0,
dy=10.0,
dz=10.0,
item_dx=137.0,
item_dy=96.0,
item_dz=120.0,
category="warehouse",
layout="row-major", # 使用行优先避免上下颠倒
)
def bioyond_warehouse_10x1x1(name: str) -> WareHouse:
"""创建BioYond 10x1x1仓库"""
return warehouse_factory(
@@ -208,11 +239,61 @@ def bioyond_warehouse_1x3x3(name: str) -> WareHouse:
dy=10.0,
dz=10.0,
item_dx=137.0,
item_dy=96.0,
item_dy=120.0, # 增大Y方向间距以避免重叠
item_dz=120.0,
category="warehouse",
)
def bioyond_warehouse_5x3x1(name: str, row_offset: int = 0) -> WareHouse:
"""创建BioYond 5x3x1仓库（5行×3列×1层）
标准布局（row_offset=0）:
A01 | A02 | A03
B01 | B02 | B03
C01 | C02 | C03
D01 | D02 | D03
E01 | E02 | E03
带偏移布局（row_offset=5）:
F01 | F02 | F03
G01 | G02 | G03
H01 | H02 | H03
I01 | I02 | I03
J01 | J02 | J03
"""
return warehouse_factory(
name=name,
num_items_x=3, # 3列
num_items_y=5, # 5行
num_items_z=1, # 1层
dx=10.0,
dy=10.0,
dz=10.0,
item_dx=137.0,
item_dy=120.0,
item_dz=120.0,
category="warehouse",
col_offset=0,
row_offset=row_offset, # 支持行偏移
layout="row-major", # 使用行优先避免颠倒
)
def bioyond_warehouse_3x3x1(name: str) -> WareHouse:
"""创建BioYond 3x3x1仓库"""
return warehouse_factory(
name=name,
num_items_x=3,
num_items_y=3,
num_items_z=1,
dx=10.0,
dy=10.0,
dz=10.0,
item_dx=137.0,
item_dy=96.0,
item_dz=120.0,
category="warehouse",
)
def bioyond_warehouse_2x1x3(name: str) -> WareHouse:
"""创建BioYond 2x1x3仓库"""
return warehouse_factory(

10
unilabos/resources/bioyond/decks.py
View File

@@ -8,7 +8,9 @@ from unilabos.resources.bioyond.YB_warehouses import (
bioyond_warehouse_reagent_stack, # 新增：试剂堆栈 (A1-B4)
bioyond_warehouse_liquid_and_lid_handling,
bioyond_warehouse_1x2x2,
bioyond_warehouse_2x2x1, # 新增：321和43窗口 (2行×2列)
bioyond_warehouse_1x3x3,
bioyond_warehouse_5x3x1, # 新增：手动传递窗仓库 (5行×3列)
bioyond_warehouse_10x1x1,
bioyond_warehouse_3x3x1,
bioyond_warehouse_3x3x1_2,
@@ -115,10 +117,10 @@ class BIOYOND_YB_Deck(Deck):
def setup(self) -> None:
# 添加仓库
self.warehouses = {
"321窗口": bioyond_warehouse_1x2x2("321窗口"),
"43窗口": bioyond_warehouse_1x2x2("43窗口"),
"手动传递窗左": bioyond_warehouse_1x3x3("手动传递窗左"),
"手动传递窗右": bioyond_warehouse_1x3x3("手动传递窗右"),
"321窗口": bioyond_warehouse_2x2x1("321窗口"), # 2行×2列
"43窗口": bioyond_warehouse_2x2x1("43窗口"), # 2行×2列
"手动传递窗右": bioyond_warehouse_5x3x1("手动传递窗右", row_offset=0), # A01-E03
"手动传递窗左": bioyond_warehouse_5x3x1("手动传递窗左", row_offset=5), # F01-J03
"加样头堆栈左": bioyond_warehouse_10x1x1("加样头堆栈左"),
"加样头堆栈右": bioyond_warehouse_10x1x1("加样头堆栈右"),

5
unilabos/resources/warehouse.py
View File

@@ -27,6 +27,7 @@ def warehouse_factory(
category: str = "warehouse",
model: Optional[str] = None,
col_offset: int = 0, # 列起始偏移量，用于生成A05-D08等命名
row_offset: int = 0, # 行起始偏移量，用于生成F01-J03等命名
layout: str = "col-major", # 新增：排序方式，"col-major"=列优先，"row-major"=行优先
):
# 创建位置坐标
@@ -65,10 +66,10 @@ def warehouse_factory(
if layout == "row-major":
# 行优先顺序: A01,A02,A03,A04, B01,B02,B03,B04
# locations[0] 对应 row=0, y最大（前端顶部）→ 应该是 A01
keys = [f"{LETTERS[j]}{i + 1 + col_offset:02d}" for j in range(len_y) for i in range(len_x)]
keys = [f"{LETTERS[j + row_offset]}{i + 1 + col_offset:02d}" for j in range(len_y) for i in range(len_x)]
else:
# 列优先顺序: A01,B01,C01,D01, A02,B02,C02,D02
keys = [f"{LETTERS[j]}{i + 1 + col_offset:02d}" for i in range(len_x) for j in range(len_y)]
keys = [f"{LETTERS[j + row_offset]}{i + 1 + col_offset:02d}" for i in range(len_x) for j in range(len_y)]
sites = {i: site for i, site in zip(keys, _sites.values())}