Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

unilabos/registry/resources/opentrons/plates.yaml

@@ -39,6 +39,10 @@ nest_96_wellplate_2ml_deep:
   class: 
     module: pylabrobot.resources.opentrons.plates:nest_96_wellplate_2ml_deep
     type: pylabrobot
+  model: 
+    type: resource
+    mesh: tecan_nested_tip_rack/meshes/plate.stl
+    mesh_tf: [0.064, 0.043, 0, -1.5708, 0, 1.5708]
 
 nest_96_wellplate_200ul_flat:
   description: Nest 96 wellplate 200ul flat

unilabos/registry/resources/opentrons/tip_racks.yaml

@@ -68,7 +68,7 @@ opentrons_96_filtertiprack_1000ul:
     mesh: tecan_nested_tip_rack/meshes/plate.stl
     mesh_tf: [0.064, 0.043, 0, -1.5708, 0, 1.5708]
     children_mesh: generic_labware_tube_10_75/meshes/0_base.stl
-    children_mesh_tf: [0.0018, 0.0018, 0, -1.5708,0, 0]
+    children_mesh_tf: [0.0085, 0.006, 0, -1.5708,0, 0]
     
 opentrons_96_filtertiprack_20ul:
   description: Opentrons 96 filtertiprack 20ul