fix dummy2

dummy2_debug/UNILAB_STARTUP_GUIDE.md

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+# Dummy2 Unilab 启动指南
+
+## 🚀 快速启动 (推荐)
+
+### 使用统一脚本
+```bash
+cd /home/hh/Uni-Lab-OS/dummy2_debug
+
+# 1. 检查状态
+./start_dummy2_unilab.sh check
+
+# 2. 启动硬件接口 (终端1)
+./start_dummy2_unilab.sh hw
+
+# 3. 运行控制测试 (终端2) 
+./start_dummy2_unilab.sh test
+
+# 4. 启动MoveIt服务 (可选，终端3)
+./start_dummy2_unilab.sh moveit
+```
+
+## 📋 详细步骤
+
+### 首次使用或更新后构建
+```bash
+./start_dummy2_unilab.sh build
+```
+
+### 手动启动流程
+```bash
+# 硬件接口 (终端1)
+cd /home/hh/dummy2/ros2/dummy2_ws
+mamba activate unilab
+source install/setup.bash
+ros2 launch dummy2_hw dummy2_hw.launch.py
+
+# 控制脚本 (终端2)
+cd /home/hh/Uni-Lab-OS/dummy2_debug  
+mamba activate unilab
+source /home/hh/dummy2/ros2/dummy2_ws/install/setup.bash
+python dummy2_direct_move.py
+```
+
+## ⚙️ 可用命令
+
+| 命令 | 功能 |
+|------|------|
+| `./start_dummy2_unilab.sh check` | 检查系统状态 |
+| `./start_dummy2_unilab.sh build` | 构建工作空间 |
+| `./start_dummy2_unilab.sh hw` | 启动硬件接口 |
+| `./start_dummy2_unilab.sh test` | 运行控制测试 |
+| `./start_dummy2_unilab.sh moveit` | 启动MoveIt服务 |
+
+## ⚠️ 重要提示
+- ✅ 使用 `mamba activate unilab` (ROS2已包含在内)
+- ❌ 不需要 `source /opt/ros/humble/setup.bash`
+- ✅ 确保硬件接口先启动
+- ✅ 机械臂需在安全位置