Uni-Lab-OS/dummy2_debug/UNILAB_STARTUP_GUIDE.md

Dummy2 Unilab 启动指南

🚀 快速启动 (推荐)

使用统一脚本

cd /home/hh/Uni-Lab-OS/dummy2_debug

# 1. 检查状态
./start_dummy2_unilab.sh check

# 2. 启动硬件接口 (终端1)
./start_dummy2_unilab.sh hw

# 3. 运行控制测试 (终端2) 
./start_dummy2_unilab.sh test

# 4. 启动MoveIt服务 (可选，终端3)
./start_dummy2_unilab.sh moveit

📋 详细步骤

首次使用或更新后构建

./start_dummy2_unilab.sh build

手动启动流程

# 硬件接口 (终端1)
cd /home/hh/dummy2/ros2/dummy2_ws
mamba activate unilab
source install/setup.bash
ros2 launch dummy2_hw dummy2_hw.launch.py

# 控制脚本 (终端2)
cd /home/hh/Uni-Lab-OS/dummy2_debug  
mamba activate unilab
source /home/hh/dummy2/ros2/dummy2_ws/install/setup.bash
python dummy2_direct_move.py

⚙️ 可用命令

命令	功能
./start_dummy2_unilab.sh check	检查系统状态
./start_dummy2_unilab.sh build	构建工作空间
./start_dummy2_unilab.sh hw	启动硬件接口
./start_dummy2_unilab.sh test	运行控制测试
./start_dummy2_unilab.sh moveit	启动MoveIt服务

⚠️ 重要提示

• ✅ 使用 mamba activate unilab (ROS2已包含在内)
• ❌ 不需要 source /opt/ros/humble/setup.bash
• ✅ 确保硬件接口先启动
• ✅ 机械臂需在安全位置