Uni-Lab-OS/dummy2_debug

Dummy2 机械臂 Unilab 集成控制

📋 项目概述

将 Dummy2 6-DOF 机械臂从原生 ROS2 控制成功移植到 Unilab 设备管理系统，实现统一的设备控制接口。

🎯 核心功能

• ✅ 直接关节控制: 通过 CAN2ETH 直接控制机械臂关节
• ✅ MoveIt2 集成: 支持路径规划和轨迹执行
• ✅ Unilab 框架: 集成到 Unilab 设备管理系统
• ✅ 安全控制: 包含归位和安全检查功能

🚀 快速启动

一键启动 (推荐)

# 检查系统状态
./start_dummy2_unilab.sh check

# 启动硬件接口 (终端1)
./start_dummy2_unilab.sh hw

# 运行控制测试 (终端2)  
./start_dummy2_unilab.sh test

🎮 控制脚本

脚本	功能	状态
dummy2_direct_move.py	直接关节控制	✅ 已验证
force_home.py	强制归位控制	✅ 可用
test_complete_integration.py	Unilab 集成测试	✅ 可用
dummy2_move_demo.py	移动演示	✅ 可用
final_demo.py	综合演示	✅ 可用

📁 文件说明 (9个核心文件)

• README.md: 项目说明文档
• start_dummy2_unilab.sh: 统一启动脚本
• UNILAB_STARTUP_GUIDE.md: 启动指南
• FINAL_OPERATION_GUIDE.md: 完整操作手册
• dummy2_direct_move.py: 直接关节控制 ✅
• force_home.py: 强制归位控制 ✅
• test_complete_integration.py: Unilab集成测试 ✅
• dummy2_move_demo.py: 移动演示脚本
• final_demo.py: 综合演示脚本

🎉 项目状态

移植完成度: 100% - 机械臂已成功响应控制命令，Unilab 集成完成。