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2025-06-09 23:48:03 +08:00
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12
unilabos_msgs/CMakeLists.txt
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@@ -28,7 +28,17 @@ set(action_files
"action/HeatChill.action"
"action/HeatChillStart.action"
"action/HeatChillStop.action"
"action/Filter.action"
"action/Add.action"
"action/Centrifuge.action"
"action/Crystallize.action"
"action/Dry.action"
"action/Purge.action"
"action/StartPurge.action"
"action/StartStir.action"
"action/StopPurge.action"
"action/StopStir.action"
"action/Transfer.action"
"action/LiquidHandlerAspirate.action"
"action/LiquidHandlerDiscardTips.action"
"action/LiquidHandlerDispense.action"

19
unilabos_msgs/action/Add.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,19 @@
# Goal - 添加试剂的目标参数
string vessel # 目标容器
string reagent # 试剂名称
float64 volume # 体积 (可选)
float64 mass # 质量 (可选)
string amount # 数量描述 (可选)
float64 time # 添加时间 (可选)
bool stir # 是否搅拌
float64 stir_speed # 搅拌速度 (可选)
bool viscous # 是否为粘性液体
string purpose # 添加目的 (可选)
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
string current_status # 当前状态描述

15
unilabos_msgs/action/Centrifuge.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,15 @@
# Goal - 离心操作的目标参数
string vessel # 离心容器
float64 speed # 离心速度 (rpm)
float64 time # 离心时间 (秒)
float64 temp # 温度 (可选，摄氏度)
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 current_speed # 当前转速
float64 current_temp # 当前温度
string current_status # 当前状态描述

13
unilabos_msgs/action/Crystallize.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,13 @@
# Goal - 结晶操作的目标参数
string vessel # 结晶容器
float64 ramp_time # 升温/降温时间 (可选，秒)
float64 ramp_temp # 目标温度 (可选，摄氏度)
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 current_temp # 当前温度
string current_status # 当前状态描述

16
unilabos_msgs/action/Dry.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,16 @@
# Goal - 干燥操作的目标参数
string vessel # 干燥容器
float64 time # 干燥时间 (可选，秒)
float64 pressure # 压力 (可选，Pa)
float64 temp # 温度 (可选，摄氏度)
bool continue_heatchill # 是否继续加热冷却
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 current_temp # 当前温度
float64 current_pressure # 当前压力
string current_status # 当前状态描述

18
unilabos_msgs/action/Filter.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,18 @@
# Goal - 过滤操作的目标参数
string vessel # 过滤容器
string filtrate_vessel # 滤液容器 (可选)
bool stir # 是否搅拌
float64 stir_speed # 搅拌速度 (可选)
float64 temp # 温度 (可选，摄氏度)
bool continue_heatchill # 是否继续加热冷却
float64 volume # 过滤体积 (可选)
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 current_temp # 当前温度
float64 filtered_volume # 已过滤体积
string current_status # 当前状态描述

16
unilabos_msgs/action/Purge.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,16 @@
# Goal - 清洗/吹扫操作的目标参数
string vessel # 清洗容器
string gas # 清洗气体 (可选)
float64 time # 清洗时间 (可选，秒)
float64 pressure # 压力 (可选，Pa)
float64 flow_rate # 流速 (可选，mL/min)
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 current_pressure # 当前压力
float64 current_flow_rate # 当前流速
string current_status # 当前状态描述

15
unilabos_msgs/action/StartPurge.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,15 @@
# Goal - 启动清洗/吹扫操作的目标参数
string vessel # 清洗容器
string gas # 清洗气体 (可选)
float64 pressure # 压力 (可选，Pa)
float64 flow_rate # 流速 (可选，mL/min)
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 current_pressure # 当前压力
float64 current_flow_rate # 当前流速
string current_status # 当前状态描述

13
unilabos_msgs/action/StartStir.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,13 @@
# Goal - 启动搅拌操作的目标参数
string vessel # 搅拌容器
float64 stir_speed # 搅拌速度 (可选，rpm)
string purpose # 搅拌目的 (可选)
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 current_speed # 当前搅拌速度
string current_status # 当前状态描述

10
unilabos_msgs/action/StopPurge.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,10 @@
# Goal - 停止清洗/吹扫操作的目标参数
string vessel # 清洗容器
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
string current_status # 当前状态描述

10
unilabos_msgs/action/StopStir.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,10 @@
# Goal - 停止搅拌操作的目标参数
string vessel # 搅拌容器
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
string current_status # 当前状态描述

19
unilabos_msgs/action/Transfer.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,19 @@
string from_vessel # 源容器
string to_vessel # 目标容器
float64 volume # 转移体积 (可选)
string amount # 数量描述 (可选)
float64 time # 转移时间 (可选，秒)
bool viscous # 是否为粘性液体
string rinsing_solvent # 冲洗溶剂 (可选)
float64 rinsing_volume # 冲洗体积 (可选)
int32 rinsing_repeats # 冲洗重复次数
bool solid # 是否涉及固体
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 transferred_volume # 已转移体积
string current_status # 当前状态描述