Add new action

unilabos_msgs/CMakeLists.txt

@@ -28,7 +28,17 @@ set(action_files
   "action/HeatChill.action"
   "action/HeatChillStart.action"
   "action/HeatChillStop.action"
-
+  "action/Filter.action"
+  "action/Add.action"
+  "action/Centrifuge.action"
+  "action/Crystallize.action"
+  "action/Dry.action"
+  "action/Purge.action"
+  "action/StartPurge.action"
+  "action/StartStir.action"
+  "action/StopPurge.action"
+  "action/StopStir.action"
+  "action/Transfer.action"
   "action/LiquidHandlerAspirate.action"
   "action/LiquidHandlerDiscardTips.action"
   "action/LiquidHandlerDispense.action"

unilabos_msgs/action/Add.action

@@ -0,0 +1,19 @@
+# Goal - 添加试剂的目标参数  
+string vessel                    # 目标容器  
+string reagent                   # 试剂名称  
+float64 volume                   # 体积 (可选)  
+float64 mass                     # 质量 (可选)    
+string amount                    # 数量描述 (可选)  
+float64 time                     # 添加时间 (可选)  
+bool stir                        # 是否搅拌  
+float64 stir_speed              # 搅拌速度 (可选)  
+bool viscous                     # 是否为粘性液体  
+string purpose                   # 添加目的 (可选)  
+---
+# Result - 操作结果  
+bool success                     # 操作是否成功  
+string message                   # 结果消息  
+---
+# Feedback - 实时反馈  
+float64 progress                 # 进度百分比 (0-100)  
+string current_status           # 当前状态描述

unilabos_msgs/action/Centrifuge.action

@@ -0,0 +1,15 @@
+# Goal - 离心操作的目标参数  
+string vessel                    # 离心容器  
+float64 speed                    # 离心速度 (rpm)  
+float64 time                     # 离心时间 (秒)  
+float64 temp                     # 温度 (可选，摄氏度)  
+---
+# Result - 操作结果  
+bool success                     # 操作是否成功  
+string message                   # 结果消息  
+---
+# Feedback - 实时反馈  
+float64 progress                 # 进度百分比 (0-100)  
+float64 current_speed           # 当前转速  
+float64 current_temp            # 当前温度  
+string current_status           # 当前状态描述

unilabos_msgs/action/Crystallize.action

@@ -0,0 +1,13 @@
+# Goal - 结晶操作的目标参数  
+string vessel                    # 结晶容器  
+float64 ramp_time               # 升温/降温时间 (可选，秒)  
+float64 ramp_temp               # 目标温度 (可选，摄氏度)   
+---
+# Result - 操作结果  
+bool success                     # 操作是否成功  
+string message                   # 结果消息  
+---
+# Feedback - 实时反馈  
+float64 progress                 # 进度百分比 (0-100)  
+float64 current_temp            # 当前温度  
+string current_status           # 当前状态描述

unilabos_msgs/action/Dry.action

@@ -0,0 +1,16 @@
+# Goal - 干燥操作的目标参数  
+string vessel                    # 干燥容器  
+float64 time                     # 干燥时间 (可选，秒)  
+float64 pressure                 # 压力 (可选，Pa)  
+float64 temp                     # 温度 (可选，摄氏度)  
+bool continue_heatchill          # 是否继续加热冷却  
+---
+# Result - 操作结果  
+bool success                     # 操作是否成功  
+string message                   # 结果消息  
+---
+# Feedback - 实时反馈  
+float64 progress                 # 进度百分比 (0-100)  
+float64 current_temp            # 当前温度  
+float64 current_pressure        # 当前压力  
+string current_status           # 当前状态描述

unilabos_msgs/action/Filter.action

@@ -0,0 +1,18 @@
+# Goal - 过滤操作的目标参数  
+string vessel                    # 过滤容器  
+string filtrate_vessel          # 滤液容器 (可选)  
+bool stir                        # 是否搅拌  
+float64 stir_speed              # 搅拌速度 (可选)  
+float64 temp                     # 温度 (可选，摄氏度)  
+bool continue_heatchill          # 是否继续加热冷却  
+float64 volume                   # 过滤体积 (可选)  
+---
+# Result - 操作结果  
+bool success                     # 操作是否成功  
+string message                   # 结果消息  
+---
+# Feedback - 实时反馈  
+float64 progress                 # 进度百分比 (0-100)  
+float64 current_temp            # 当前温度  
+float64 filtered_volume         # 已过滤体积  
+string current_status           # 当前状态描述

unilabos_msgs/action/Purge.action

@@ -0,0 +1,16 @@
+# Goal - 清洗/吹扫操作的目标参数  
+string vessel                    # 清洗容器  
+string gas                       # 清洗气体 (可选)  
+float64 time                     # 清洗时间 (可选，秒)  
+float64 pressure                 # 压力 (可选，Pa)  
+float64 flow_rate               # 流速 (可选，mL/min)  
+---
+# Result - 操作结果  
+bool success                     # 操作是否成功  
+string message                   # 结果消息  
+---
+# Feedback - 实时反馈  
+float64 progress                 # 进度百分比 (0-100)  
+float64 current_pressure        # 当前压力  
+float64 current_flow_rate       # 当前流速  
+string current_status           # 当前状态描述

unilabos_msgs/action/StartPurge.action

@@ -0,0 +1,15 @@
+# Goal - 启动清洗/吹扫操作的目标参数  
+string vessel                    # 清洗容器  
+string gas                       # 清洗气体 (可选)  
+float64 pressure                 # 压力 (可选，Pa)  
+float64 flow_rate               # 流速 (可选，mL/min)  
+---
+# Result - 操作结果  
+bool success                     # 操作是否成功  
+string message                   # 结果消息  
+---
+# Feedback - 实时反馈  
+float64 progress                 # 进度百分比 (0-100)  
+float64 current_pressure        # 当前压力  
+float64 current_flow_rate       # 当前流速  
+string current_status           # 当前状态描述

unilabos_msgs/action/StartStir.action

@@ -0,0 +1,13 @@
+# Goal - 启动搅拌操作的目标参数  
+string vessel                    # 搅拌容器  
+float64 stir_speed              # 搅拌速度 (可选，rpm)  
+string purpose                   # 搅拌目的 (可选)  
+---
+# Result - 操作结果  
+bool success                     # 操作是否成功  
+string message                   # 结果消息  
+---
+# Feedback - 实时反馈  
+float64 progress                 # 进度百分比 (0-100)  
+float64 current_speed           # 当前搅拌速度  
+string current_status           # 当前状态描述

unilabos_msgs/action/StopPurge.action

@@ -0,0 +1,10 @@
+# Goal - 停止清洗/吹扫操作的目标参数  
+string vessel                    # 清洗容器  
+---
+# Result - 操作结果  
+bool success                     # 操作是否成功  
+string message                   # 结果消息  
+---
+# Feedback - 实时反馈  
+float64 progress                 # 进度百分比 (0-100)  
+string current_status           # 当前状态描述

unilabos_msgs/action/StopStir.action

@@ -0,0 +1,10 @@
+# Goal - 停止搅拌操作的目标参数  
+string vessel                    # 搅拌容器  
+---
+# Result - 操作结果  
+bool success                     # 操作是否成功  
+string message                   # 结果消息  
+---
+# Feedback - 实时反馈  
+float64 progress                 # 进度百分比 (0-100)  
+string current_status           # 当前状态描述

unilabos_msgs/action/Transfer.action

@@ -0,0 +1,19 @@
+string from_vessel               # 源容器  
+string to_vessel                 # 目标容器  
+float64 volume                   # 转移体积 (可选)  
+string amount                    # 数量描述 (可选)  
+float64 time                     # 转移时间 (可选，秒)  
+bool viscous                     # 是否为粘性液体  
+string rinsing_solvent          # 冲洗溶剂 (可选)  
+float64 rinsing_volume          # 冲洗体积 (可选)  
+int32 rinsing_repeats           # 冲洗重复次数  
+bool solid                       # 是否涉及固体  
+---
+# Result - 操作结果  
+bool success                     # 操作是否成功  
+string message                   # 结果消息  
+---
+# Feedback - 实时反馈  
+float64 progress                 # 进度百分比 (0-100)  
+float64 transferred_volume      # 已转移体积  
+string current_status           # 当前状态描述