zhangshixiang
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3d11a0cc50
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unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
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2025-06-06 22:09:35 +08:00 |
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zhangshixiang
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554766924e
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修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
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2025-05-20 19:08:22 +08:00 |
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zhangshixiang
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ae566f2bc2
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Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
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2025-05-20 17:12:51 +08:00 |
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zhangshixiang
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3a60d2ae81
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Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
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2025-05-20 17:12:27 +08:00 |
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zhangshixiang
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498c997ad7
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修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
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2025-05-16 18:43:26 +08:00 |
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zhangshixiang
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6a33f9986b
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提取lh的joint发布
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2025-05-13 21:45:13 +08:00 |
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wznln
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013c25f3aa
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Merge remote-tracking branch 'origin/dev' into fork/q434343/device_visualization
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2025-05-07 04:10:25 +08:00 |
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zhangshixiang
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42f0994147
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tijiao
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2025-05-07 04:04:42 +08:00 |
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wznln
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4223f9b72c
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fix: msg converter
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2025-05-07 04:04:02 +08:00 |
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wznln
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83abf877b5
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fix: multi channel
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2025-05-07 02:36:53 +08:00 |
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q434343
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f3637d4043
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Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
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2025-05-07 02:12:29 +08:00 |
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wznln
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3dc62e3e99
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feat: append resource
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2025-05-06 23:13:29 +08:00 |
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wznln
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ed2858a610
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feat: add outer resource
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2025-05-06 21:57:34 +08:00 |
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wznln
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e373220ce3
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feat: add more necessary params
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2025-05-06 20:18:49 +08:00 |
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wznln
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b6a3f17e9b
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feat: resource tracker support dict
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2025-05-06 17:28:06 +08:00 |
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wznln
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49a9f05c51
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fix: host node should not be re_discovered
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2025-05-06 16:26:55 +08:00 |
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wznln
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32e370a562
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add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
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2025-05-06 16:24:19 +08:00 |
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wznln
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852d10d751
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pass device config to device class
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2025-05-06 14:44:42 +08:00 |
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wznln
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1a107cfd18
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fix type hint
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2025-05-06 11:15:36 +08:00 |
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wznln
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3c98c77cab
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fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
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2025-05-06 10:39:54 +08:00 |
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wznln
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1223e05dcc
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fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
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2025-05-06 09:40:33 +08:00 |
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q434343
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a52133b7d0
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Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
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2025-05-06 09:37:57 +08:00 |
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wznln
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9d2bfec1dd
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feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
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2025-05-01 14:36:15 +08:00 |
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wznln
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ea6f25d1ce
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feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
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2025-04-29 14:39:14 +08:00 |
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wznln
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e5749a8058
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close #12
feat: slave node registry
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2025-04-29 13:42:30 +08:00 |
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wznln
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09fc17429e
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feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
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2025-04-29 11:29:25 +08:00 |
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wznln
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f476b40983
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fix: unit conversion
feat: better attr publisher log
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2025-04-23 15:04:08 +08:00 |
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wznln
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0cd11fa46b
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fix: sync task no log output
fix: registry typo
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2025-04-23 14:35:18 +08:00 |
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wznln
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136bb1ded0
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fix: skip when adding resource error
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2025-04-23 11:53:34 +08:00 |
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Junhan Chang
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c78ac482d8
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Initial commit
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2025-04-17 15:19:47 +08:00 |
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