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# Uni-Lab 启动
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安装完毕后，可以通过 `unilab` 命令行启动：
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```bash
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Start Uni-Lab Edge server.
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options:
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-h, --help show this help message and exit
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-g GRAPH, --graph GRAPH
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Physical setup graph.
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-d DEVICES, --devices DEVICES
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Devices config file.
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-r RESOURCES, --resources RESOURCES
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Resources config file.
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-c CONTROLLERS, --controllers CONTROLLERS
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Controllers config file.
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--registry_path REGISTRY_PATH
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Path to the registry
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--backend {ros,simple,automancer}
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Choose the backend to run with: 'ros', 'simple', or 'automancer'.
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--app_bridges APP_BRIDGES [APP_BRIDGES ...]
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Bridges to connect to. Now support 'mqtt' and 'fastapi'.
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--without_host Run the backend as slave (without host).
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--config CONFIG Configuration file path for system settings
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```
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## 使用配置文件
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Uni-Lab支持使用Python格式的配置文件进行系统设置。通过 `--config` 参数指定配置文件路径：
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```bash
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# 使用配置文件启动
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unilab --config path/to/your/config.py
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```
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配置文件包含MQTT、HTTP、ROS等系统设置。有关配置文件的详细信息，请参阅[配置指南](configuration.md)。
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## 初始化信息来源
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启动 Uni-Lab 时，可以选用两种方式之一配置实验室设备、耗材、通信、控制逻辑：
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### 1. 组态&拓扑图
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使用 `-g` 时，组态&拓扑图应包含实验室所有信息，详见{ref}`graph`。目前支持 graphml 和 node-link json 两种格式。格式可参照 `tests/experiments` 下的启动文件。
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### 2. 分别指定设备、耗材、控制逻辑
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分别使用 `-d, -r, -c` 依次传入设备组态配置、耗材列表、控制逻辑。
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可参照 `devices.json` 和 `resources.json`。
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不管使用哪一种初始化方式，设备/物料字典均需包含 `class` 属性，用于查找注册表信息。默认查找范围都是 Uni-Lab 内部注册表 `unilabos/registry/{devices,device_comms,resources}`。要添加额外的注册表路径，可以使用 `--registry` 加入 `<your-registry-path>/{devices,device_comms,resources}`。
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## 通信中间件 `--backend`
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目前 Uni-Lab 仅支持 ros2 作为通信中间件。
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## 端云桥接 `--app_bridges`
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目前 Uni-Lab 提供 FastAPI (http), MQTT 两种端云通信方式。其中默认 MQTT 负责端对云状态同步和云对端任务下发，FastAPI 负责端对云物料更新。
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## 分布式组网
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启动 Uni-Lab 时，加入 `--without_host` 将作为从站，不加将作为主站，主站 (host) 持有物料修改权以及对云端的通信。局域网内分别启动的 Uni-Lab 主站/从站将自动组网，互相能访问所有设备状态、传感器信息并发送指令。
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## 完整启动示例
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以下是一些常用的启动命令示例：
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```bash
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# 使用配置文件和组态图启动
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unilab -g path/to/graph.json
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# 使用配置文件和分离的设备/资源文件启动
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unilab -d devices.json -r resources.json
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```
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