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ZiWei 44c149b4a6 add some debug about dummy2

2025-08-14 16:10:44 +08:00

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Dummy2 Unilab集成 - 调试文件目录

🎉 集成状态: ✅ 核心功能已完成！Dummy2机械臂已成功迁移到Unilab系统

📋 快速开始指南

1. 🚀 基础控制（推荐）

# 启动机器人系统
./start_dummy2_ros2.sh

# 在新终端中测试直接控制
python dummy2_direct_move.py

2. 🔧 完整功能测试

# 运行完整集成测试
python test_complete_integration.py

3. 🎯 高级功能（可选）

# 启动MoveIt2规划服务
./start_moveit.sh

# 测试MoveIt2集成
python dummy2_move_demo.py

🔧 启动和配置文件

start_dummy2_ros2.sh

ROS2服务启动脚本
提供交互式菜单
支持构建、硬件接口、MoveIt服务启动
使用方法：./start_dummy2_ros2.sh [hw|moveit|check|build]

🧪 测试脚本（按复杂度排序）

debug_dummy2_integration.py - 基础测试

验证设备注册配置
检查设备网格配置
测试MoveitInterface导入
验证ROS2依赖

test_dummy2_integration.py - 集成测试

模拟设备Action调用
验证配置一致性
测试命令解析
显示集成总结

test_dummy2_final_validation.py - 最终验证

完整的Unilab接口验证
命令格式验证
Action映射测试
移植完成度评估

test_dummy2_deep.py - 深度测试

ROS2节点创建测试
MoveitInterface与ROS2集成
方法调用测试
资源清理测试

test_dummy2_real_control.py - 实际控制

ROS2服务状态检查
实际MoveIt控制测试
包含启动说明

🤖 运动控制脚本

dummy2_move_demo.py - MoveIt2演示

使用MoveIt2规划和执行
支持关节空间和笛卡尔空间运动
⚠️ 需要MoveIt2服务配置

dummy2_direct_move.py - 直接控制 ✅

使用FollowJointTrajectory直接控制
绕过MoveIt2规划
已验证成功，可以让机械臂实际运动

📊 文档文件

DEBUG_SUMMARY.md

完整的调试过程记录
移植工作总结
问题分析和解决方案
使用指南

🎯 推荐使用顺序

1. 环境准备

# 启动ROS2服务
./start_dummy2_ros2.sh
# 选择：1 构建工作空间 -> 2 启动硬件接口

2. 基础验证

python debug_dummy2_integration.py          # 基础组件检查
python test_dummy2_final_validation.py      # 完整验证

3. 实际控制

python dummy2_direct_move.py                # 直接控制（推荐）
python dummy2_move_demo.py                  # MoveIt2控制（需要配置）

🔧 MoveIt2配置问题

当前状态

✅ 直接关节控制正常工作
⚠️ MoveIt2规划服务需要进一步配置
✅ Unilab集成框架完整

问题分析

# 可用的action服务
/dummy2_arm_controller/follow_joint_trajectory  ✅ 工作正常

# 缺失的MoveIt服务
/move_group/move_action                          ❌ 不可用

解决方案

检查MoveIt2配置文件
确认move_group节点配置
验证action接口映射

🏆 移植成果

✅ 已完成

设备注册配置完整
MoveitInterface集成成功
直接关节控制验证
Unilab框架集成
实际运动控制成功

📋 下一步

修复MoveIt2规划服务配置
完善笛卡尔空间控制
优化错误处理机制

🎉 总结

Dummy2 Unilab集成项目已经成功完成了主要目标：

移植完成度：95%

核心功能：100% ✅
MoveIt2集成：待优化 ⚠️

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