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# 添加新动作指令（Action）
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1. 在 `unilabos_msgs/action` 中新建实验操作名和参数列表，如 `MyDeviceCmd.action`。一个 Action 定义由三个部分组成，分别是目标（Goal）、结果（Result）和反馈（Feedback），之间使用 `---` 分隔：
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```action
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# 目标（Goal）
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string command
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---
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# 结果（Result）
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bool success
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---
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# 反馈（Feedback）
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```
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2. 在 `unilabos_msgs/CMakeLists.txt` 中添加新定义的 action
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```cmake
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add_action_files(
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FILES
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MyDeviceCmd.action
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)
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```
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3. 因为在指令集中新建了指令，因此调试时需要编译，并在终端环境中加载临时路径：
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```bash
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cd unilabos_msgs
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colcon build
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source ./install/local_setup.sh
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cd ..
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```
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调试成功后，发起 pull request，Uni-Lab 的 CI/CD 系统会自动将新的指令集编译打包，mamba执行升级即可永久生效：
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```bash
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mamba update ros-humble-unilabos-msgs -c http://quetz.dp.tech:8088/get/unilab -c robostack-humble -c robostack-staging
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```
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