Dummy2 机械臂 Unilab 集成控制

📋 项目概述

将 Dummy2 6-DOF 机械臂从原生 ROS2 控制成功移植到 Unilab 设备管理系统，实现统一的设备控制接口。

🎯 核心功能

✅ 直接关节控制: 通过 CAN2ETH 直接控制机械臂关节
✅ MoveIt2 集成: 支持路径规划和轨迹执行
✅ Unilab 框架: 集成到 Unilab 设备管理系统
✅ 安全控制: 包含归位和安全检查功能

🚀 快速启动

标准启动流程 (推荐)

# 1. 启动CAN2ETH通信服务 (终端1)
./start_dummy2_unilab.sh can2eth

# 2. 启动MoveIt服务 (终端2)
./start_dummy2_unilab.sh moveit no-gui

# 3. 运行控制测试 (终端3)
./start_dummy2_unilab.sh test direct

🎮 控制脚本

脚本	功能	状态
`dummy2_direct_move.py`	直接关节控制	✅ 已验证
`force_home.py`	强制归位控制	✅ 可用
`test_complete_integration.py`	Unilab 集成测试	✅ 可用
`dummy2_move_demo.py`	移动演示	✅ 可用
`final_demo.py`	综合演示	✅ 可用

📁 文件说明 (9个核心文件)

README.md: 项目说明文档
start_dummy2_unilab.sh: 统一启动脚本
UNILAB_STARTUP_GUIDE.md: 启动指南
FINAL_OPERATION_GUIDE.md: 完整操作手册
dummy2_direct_move.py: 直接关节控制 ✅
force_home.py: 强制归位控制 ✅
test_complete_integration.py: Unilab集成测试 ✅
dummy2_move_demo.py: 移动演示脚本
final_demo.py: 综合演示脚本

🎉 项目状态

移植完成度: 100% - 机械臂已成功响应控制命令，Unilab 集成完成。

1.6 KiB Raw Blame History Unescape Escape

Dummy2 机械臂 Unilab 集成控制

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🎯 核心功能

🚀 快速启动

标准启动流程 (推荐)

🎮 控制脚本

📁 文件说明 (9个核心文件)

🎉 项目状态

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