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Uni-Lab-OS/docs/developer_guide/add_registry.md
Xuwznln 75f09034ff update docs, test examples 
fix liquid_handler init bug
2025-11-18 18:42:27 +08:00

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# 添加设备：注册表配置完整指南
本文档说明如何为设备创建和配置注册表，包括基本结构、特殊类型识别、动作配置等内容。
## 概述
注册表（Registry）是Uni-Lab的设备配置系统，采用YAML格式定义设备的：
- 可用动作（Actions）
- 状态类型（Status Types）
- 初始化参数（Init Parameters）
- 连接点（Handles）
好消息是系统会自动生成大部分配置内容，你只需要提供核心信息，让系统帮你完成剩余工作。
## 快速开始：使用注册表编辑器
推荐使用 UniLabOS 自带的可视化编辑器，它能帮你自动生成大部分配置，省去手写的麻烦。
### 使用步骤
1. 启动 UniLabOS
2. 在浏览器中打开"注册表编辑器"页面
3. 上传你的 Python 设备驱动文件
4. 点击"分析文件"，让系统读取类信息
5. 填写基本信息（设备描述、图标等）
6. 点击"生成注册表"，复制生成的内容
7. 保存到 `unilabos/registry/devices/your_device.yaml`
**提示**：我们提供了测试驱动用于在界面上尝试注册表生成，参见：`test/registry/example_devices.py`
## 注册表的基本结构
### 核心字段说明
| 字段名 | 类型 | 需要手写 | 说明 |
| ----------------- | ------ | -------- | ----------------------------------- |
| 设备标识符 | string | 是 | 设备的唯一名字，如 `mock_chiller` |
| class | object | 部分 | 设备的核心信息，必须配置 |
| description | string | 否 | 设备描述，系统默认给空字符串 |
| handles | array | 否 | 连接关系，默认为空 |
| icon | string | 否 | 图标路径，默认为空 |
| init_param_schema | object | 否 | 初始化参数，系统自动分析生成 |
| version | string | 否 | 版本号，默认 "1.0.0" |
| category | array | 否 | 设备分类，默认使用文件名 |
| config_info | array | 否 | 嵌套配置，默认为空 |
| file_path | string | 否 | 文件路径，系统自动设置 |
| registry_type | string | 否 | 注册表类型，自动设为 "device" |
### class 字段详解
class 是核心部分，包含这些内容：
| 字段名 | 类型 | 需要手写 | 说明 |
| --------------------- | ------ | -------- | ---------------------------------- |
| module | string | 是 | Python 类的路径，必须写 |
| type | string | 是 | 驱动类型，一般写 "python" |
| status_types | object | 否 | 状态类型，系统自动分析生成 |
| action_value_mappings | object | 部分 | 动作配置，系统会自动生成一些基础的 |
### 基本结构示例
```yaml
my_device:
class:
module: unilabos.devices.my_module.my_device:MyDevice
type: python
status_types:
status: str
temperature: float
action_value_mappings:
# 动作配置（详见后文）
action_name:
type: UniLabJsonCommand
goal: {...}
result: {...}
description: "设备描述"
version: "1.0.0"
category:
- device_category
handles: []
icon: ''
init_param_schema:
config:
properties:
port:
default: DEFAULT_PORT
type: string
required: []
type: object
data:
properties:
status:
type: string
temperature:
type: number
required:
- status
type: object
```
## 创建注册表的方式
### 方式1: 使用注册表编辑器（推荐）
适合大多数场景，快速高效。
**步骤**：
1. 启动Uni-Lab
2. 访问Web界面的"注册表编辑器"
3. 上传您的Python设备驱动文件
4. 点击"分析文件"
5. 填写描述和图标
6. 点击"生成注册表"
7. 复制生成的YAML内容
8. 保存到 `unilabos/registry/devices/your_device.yaml`
### 方式2: 使用--complete_registry参数（开发调试）
适合开发阶段，自动补全配置。
```bash
# 启动时自动补全注册表
unilab -g dev.json --complete_registry --registry_path ./my_registry
```
系统会：
1. 扫描Python类
2. 分析方法签名和类型
3. 自动生成缺失的字段
4. 保存到注册表文件
**或者在代码中**：
```python
# 启动系统时使用参数
启动系统时用 complete_registry=True 参数，让系统自动补全
```
### 方式3: 手动编写（高级）
适合需要精细控制或特殊需求的场景。
**最小化配置示例**：
```yaml
# devices/my_device.yaml
my_device:
class:
module: unilabos.devices.my_module.my_device:MyDevice
type: python
```
然后启动时使用 `--complete_registry` 让系统自动补全其余内容。
## action_value_mappings 详解
这个部分定义设备能做哪些动作。系统会自动生成大部分动作，你通常只需要添加特殊的自定义动作。
### 系统自动生成的动作
1. **以 `auto-` 开头的动作**：从 Python 类的方法自动生成
2. **通用的驱动动作**：
- `_execute_driver_command`：同步执行驱动命令（仅本地可用）
- `_execute_driver_command_async`：异步执行驱动命令（仅本地可用）
### 动作配置字段
| 字段名 | 需要手写 | 说明 |
| ---------------- | -------- | -------------------------------- |
| type | 是 | 动作类型，必须指定 |
| goal | 是 | 输入参数映射 |
| feedback | 否 | 实时反馈，通常为空 |
| result | 是 | 结果返回映射 |
| goal_default | 部分 | 参数默认值，ROS 动作会自动生成 |
| schema | 部分 | 前端表单配置，ROS 动作会自动生成 |
| handles | 否 | 连接关系，默认为空 |
| placeholder_keys | 否 | 特殊输入字段配置 |
### 动作类型
| 类型 | 使用场景 | 系统自动生成内容 |
| ---------------------- | -------------------- | ---------------------- |
| UniLabJsonCommand | 自定义同步 JSON 命令 | 无 |
| UniLabJsonCommandAsync | 自定义异步 JSON 命令 | 无 |
| ROS 动作类型 | 标准 ROS 动作 | goal_default 和 schema |
**常用的 ROS 动作类型**：
- `SendCmd`：发送简单命令
- `NavigateThroughPoses`：导航动作
- `SingleJointPosition`：单关节位置控制
- `Stir`：搅拌动作
- `HeatChill`、`HeatChillStart`：加热冷却动作
### 动作命名建议
根据设备用途来起名字：
- **启动停止类**：`start`、`stop`、`pause`、`resume`
- **设置参数类**：`set_speed`、`set_temperature`、`set_timer`
- **移动控制类**：`move_to_position`、`move_through_points`
- **功能操作类**：`stir`、`heat_chill_start`、`heat_chill_stop`
- **开关控制类**：`valve_open_cmd`、`valve_close_cmd`、`push_to`
- **命令执行类**：`send_nav_task`、`execute_command_from_outer`
### 动作配置示例
```yaml
heat_chill_start:
type: HeatChillStart
goal:
purpose: purpose
temp: temp
goal_default:
purpose: ''
temp: 0.0
handles:
output:
- handler_key: labware
label: Labware
data_type: resource
data_source: handle
data_key: liquid
placeholder_keys:
purpose: unilabos_resources
result:
status: status
success: success
schema:
description: '启动加热冷却功能'
properties:
goal:
properties:
purpose:
type: string
description: '用途说明'
temp:
type: number
description: '目标温度'
required:
- purpose
- temp
title: HeatChillStart_Goal
type: object
required:
- goal
title: HeatChillStart
type: object
feedback: {}
```
## 特殊类型的自动识别
### ResourceSlot和DeviceSlot识别
当您在驱动代码中使用这些特殊类型时，系统会自动识别并生成相应的前端选择器。
**Python驱动代码示例**：
```python
from unilabos.registry.placeholder_type import ResourceSlot, DeviceSlot
from typing import List
class MyDevice:
def test_resource(
self,
resource: ResourceSlot, # 单个资源
resources: List[ResourceSlot], # 多个资源
device: DeviceSlot, # 单个设备
devices: List[DeviceSlot] # 多个设备
):
pass
```
**自动生成的注册表**（使用--complete_registry）：
```yaml
my_device:
class:
action_value_mappings:
test_resource:
type: UniLabJsonCommand
goal:
resource: resource
resources: resources
device: device
devices: devices
placeholder_keys:
resource: unilabos_resources # 自动添加！
resources: unilabos_resources # 自动添加！
device: unilabos_devices # 自动添加！
devices: unilabos_devices # 自动添加！
result:
success: success
```
### 识别规则
| Python类型 | placeholder_keys值 | 前端效果 |
|-----------|-------------------|---------|
| `ResourceSlot` | `unilabos_resources` | 单选资源下拉框 |
| `List[ResourceSlot]` | `unilabos_resources` | 多选资源下拉框 |
| `DeviceSlot` | `unilabos_devices` | 单选设备下拉框 |
| `List[DeviceSlot]` | `unilabos_devices` | 多选设备下拉框 |
### 前端UI效果
#### 单选资源
```yaml
placeholder_keys:
source: unilabos_resources
```
**前端渲染**:
```
Source: [下拉选择框 ▼]
├── plate_1 (96孔板)
├── tiprack_1 (枪头架)
├── reservoir_1 (试剂槽)
└── ...
```
#### 多选资源
```yaml
placeholder_keys:
targets: unilabos_resources
```
**前端渲染**:
```
Targets: [多选下拉框 ▼]
☑ plate_1 (96孔板)
☐ plate_2 (384孔板)
☑ plate_3 (96孔板)
└── ...
```
#### 单选设备
```yaml
placeholder_keys:
pump: unilabos_devices
```
**前端渲染**:
```
Pump: [下拉选择框 ▼]
├── pump_1 (注射泵A)
├── pump_2 (注射泵B)
└── ...
```
#### 多选设备
```yaml
placeholder_keys:
sync_devices: unilabos_devices
```
**前端渲染**:
```
Sync Devices: [多选下拉框 ▼]
☑ heater_1 (加热器A)
☑ stirrer_1 (搅拌器)
☐ pump_1 (注射泵)
```
### 手动配置placeholder_keys
如果需要手动添加或覆盖自动生成的placeholder_keys：
#### 场景1: 非标准参数名
```yaml
action_value_mappings:
custom_action:
goal:
my_custom_resource_param: resource_param
my_device_param: device_param
placeholder_keys:
my_custom_resource_param: unilabos_resources
my_device_param: unilabos_devices
```
#### 场景2: 混合类型
```python
def mixed_params(
self,
resource: ResourceSlot,
normal_param: str,
device: DeviceSlot
):
pass
```
```yaml
placeholder_keys:
resource: unilabos_resources # 资源选择
device: unilabos_devices # 设备选择
# normal_param不需要placeholder_keys
```
#### 场景3: 自定义选择器
```yaml
placeholder_keys:
special_param: custom_selector # 使用自定义选择器
```
## 系统自动生成的字段
### status_types
系统会扫描你的 Python 类，从状态方法（property或get_方法）自动生成这部分：
```yaml
status_types:
current_temperature: float # 从 get_current_temperature() 或 @property current_temperature
is_heating: bool # 从 get_is_heating() 或 @property is_heating
status: str # 从 get_status() 或 @property status
```
**注意事项**：
- 系统会查找所有 `get_` 开头的方法和 `@property` 装饰的属性
- 类型会自动转成相应的类型（如 `str`、`float`、`bool`）
- 如果类型是 `Any`、`None` 或未知的，默认使用 `String`
### init_param_schema
完全由系统自动生成，无需手动编写：
```yaml
init_param_schema:
config: # 从 __init__ 方法分析得出
properties:
port:
type: string
default: '/dev/ttyUSB0'
baudrate:
type: integer
default: 9600
required: []
type: object
data: # 根据 status_types 生成的前端类型定义
properties:
current_temperature:
type: number
is_heating:
type: boolean
status:
type: string
required:
- status
type: object
```
**生成规则**：
- `config` 部分：分析 `__init__` 方法的参数、类型和默认值
- `data` 部分：根据 `status_types` 生成前端显示用的类型定义
### 其他自动填充的字段
```yaml
version: '1.0.0' # 默认版本
category: ['文件名'] # 使用 yaml 文件名作为类别
description: '' # 默认为空
icon: '' # 默认为空
handles: [] # 默认空数组
config_info: [] # 默认空数组
file_path: '/path/to/file' # 系统自动填写
registry_type: 'device' # 自动设为设备类型
```
### handles 字段
定义设备连接关系：
```yaml
handles: # 大多数情况为空，除非设备需要特定连接
- handler_key: device_output
label: Device Output
data_type: resource
data_source: value
data_key: default_value
```
### 可选配置字段
```yaml
description: '设备的详细描述'
icon: 'device_icon.webp' # 设备图标文件名（会上传到OSS）
version: '0.0.1' # 版本号
category: # 设备分类，前端用于分组显示
- 'heating'
- 'cooling'
- 'temperature_control'
config_info: # 嵌套配置，用于包含子设备
- children:
- opentrons_24_tuberack_nest_1point5ml_snapcap_A1
- other_nested_component
```
## 完整示例
### Python驱动代码
```python
# unilabos/devices/my_lab/liquid_handler.py
from unilabos.registry.placeholder_type import ResourceSlot, DeviceSlot
from typing import List, Dict, Any, Optional
class AdvancedLiquidHandler:
"""高级液体处理工作站"""
def __init__(self, config: Dict[str, Any]):
self.simulation = config.get('simulation', False)
self._status = "idle"
self._temperature = 25.0
@property
def status(self) -> str:
"""设备状态"""
return self._status
@property
def temperature(self) -> float:
"""当前温度"""
return self._temperature
def transfer(
self,
source: ResourceSlot,
target: ResourceSlot,
volume: float,
tip: Optional[ResourceSlot] = None
) -> Dict[str, Any]:
"""转移液体"""
return {"success": True}
def multi_transfer(
self,
source: ResourceSlot,
targets: List[ResourceSlot],
volumes: List[float]
) -> Dict[str, Any]:
"""多目标转移"""
return {"success": True}
def coordinate_with_heater(
self,
plate: ResourceSlot,
heater: DeviceSlot,
temperature: float
) -> Dict[str, Any]:
"""与加热器协同"""
return {"success": True}
```
### 生成的完整注册表
```yaml
# unilabos/registry/devices/advanced_liquid_handler.yaml
advanced_liquid_handler:
class:
module: unilabos.devices.my_lab.liquid_handler:AdvancedLiquidHandler
type: python
# 自动提取的状态类型
status_types:
status: str
temperature: float
# 自动生成的初始化参数
init_param_schema:
config:
properties:
simulation:
type: boolean
default: false
type: object
data:
properties:
status:
type: string
temperature:
type: number
required:
- status
type: object
# 动作映射
action_value_mappings:
transfer:
type: UniLabJsonCommand
goal:
source: source
target: target
volume: volume
tip: tip
goal_default:
source: {}
target: {}
volume: 0.0
tip: null
placeholder_keys:
source: unilabos_resources # 自动添加
target: unilabos_resources # 自动添加
tip: unilabos_resources # 自动添加
result:
success: success
schema:
description: "转移液体"
properties:
goal:
properties:
source:
type: object
description: "源容器"
target:
type: object
description: "目标容器"
volume:
type: number
description: "体积(μL)"
tip:
type: object
description: "枪头(可选)"
required:
- source
- target
- volume
type: object
required:
- goal
type: object
multi_transfer:
type: UniLabJsonCommand
goal:
source: source
targets: targets
volumes: volumes
placeholder_keys:
source: unilabos_resources # 单选
targets: unilabos_resources # 多选
result:
success: success
coordinate_with_heater:
type: UniLabJsonCommand
goal:
plate: plate
heater: heater
temperature: temperature
placeholder_keys:
plate: unilabos_resources # 资源选择
heater: unilabos_devices # 设备选择
result:
success: success
description: "高级液体处理工作站，支持多目标转移和设备协同"
version: "1.0.0"
category:
- liquid_handling
handles: []
icon: ""
```
### 另一个完整示例：温度控制器
```yaml
my_temperature_controller:
class:
action_value_mappings:
heat_start:
type: HeatChillStart
goal:
target_temp: temp
vessel: vessel
goal_default:
target_temp: 25.0
vessel: ''
handles:
output:
- handler_key: heated_sample
label: Heated Sample
data_type: resource
data_source: handle
data_key: sample
placeholder_keys:
vessel: unilabos_resources
result:
status: status
success: success
schema:
description: '启动加热功能'
properties:
goal:
properties:
target_temp:
type: number
description: '目标温度'
vessel:
type: string
description: '容器标识'
required:
- target_temp
- vessel
title: HeatStart_Goal
type: object
required:
- goal
title: HeatStart
type: object
feedback: {}
stop:
type: UniLabJsonCommand
goal: {}
goal_default: {}
handles: {}
result:
status: status
schema:
description: '停止设备'
properties:
goal:
type: object
title: Stop_Goal
title: Stop
type: object
feedback: {}
module: unilabos.devices.temperature.my_controller:MyTemperatureController
status_types:
current_temperature: float
target_temperature: float
is_heating: bool
is_cooling: bool
status: str
vessel: str
type: python
description: '我的温度控制器设备'
handles: []
icon: 'temperature_controller.webp'
init_param_schema:
config:
properties:
port:
default: '/dev/ttyUSB0'
type: string
baudrate:
default: 9600
type: number
required: []
type: object
data:
properties:
current_temperature:
type: number
target_temperature:
type: number
is_heating:
type: boolean
is_cooling:
type: boolean
status:
type: string
vessel:
type: string
required:
- current_temperature
- target_temperature
- status
type: object
version: '1.0.0'
category:
- 'temperature_control'
- 'heating'
config_info: []
```
## 部署和使用
### Python 驱动类要求
你的设备类需要符合以下要求：
```python
from unilabos.common.device_base import DeviceBase
class MyDevice(DeviceBase):
def __init__(self, config):
"""初始化，参数会自动分析到 init_param_schema.config"""
super().__init__(config)
self.port = config.get('port', '/dev/ttyUSB0')
# 状态方法（会自动生成到 status_types）
@property
def status(self):
"""返回设备状态"""
return "idle"
@property
def temperature(self):
"""返回当前温度"""
return 25.0
# 动作方法（会自动生成 auto- 开头的动作）
async def start_heating(self, temperature: float):
"""开始加热到指定温度"""
pass
def stop(self):
"""停止操作"""
pass
```
### 方法一：使用编辑器（推荐）
1. 先编写 Python 驱动类
2. 使用注册表编辑器自动生成 yaml 配置
3. 保存生成的文件到 `devices/` 目录
4. 重启 UniLabOS 即可使用
### 方法二：手动编写（简化版）
1. 创建最小配置：
```yaml
# devices/my_device.yaml
my_device:
class:
module: unilabos.devices.my_module.my_device:MyDevice
type: python
```
2. 启动系统时使用 `--complete_registry` 参数，让系统自动补全
3. 检查生成的配置是否符合预期
### 系统集成
1. 将 yaml 文件放到 `unilabos/registry/devices/` 目录
2. 系统启动时会自动扫描并加载设备
3. 系统会自动补全所有缺失的字段
4. 设备即可在前端界面中使用
### 高级配置
如果需要特殊设置，可以手动添加：
```yaml
my_device:
class:
module: unilabos.devices.my_module.my_device:MyDevice
type: python
action_value_mappings:
# 自定义动作
special_command:
type: UniLabJsonCommand
goal: {}
result: {}
# 可选的自定义配置
description: '我的特殊设备'
icon: 'my_device.webp'
category: ['temperature', 'heating']
```
## 调试和验证
### 1. 检查生成的注册表
```bash
# 使用complete_registry生成
unilab -g dev.json --complete_registry
# 查看生成的文件
cat unilabos/registry/devices/my_device.yaml
```
### 2. 验证placeholder_keys
确认：
- ResourceSlot参数有 `unilabos_resources`
- DeviceSlot参数有 `unilabos_devices`
- List类型被正确识别
### 3. 测试前端效果
1. 启动Uni-Lab
2. 访问Web界面
3. 选择设备
4. 调用动作
5. 检查是否显示正确的选择器
### 4. 检查文件路径和导入
```bash
# 确认模块路径正确
python -c "from unilabos.devices.my_module.my_device import MyDevice"
```
## 常见问题
### Q1: placeholder_keys没有自动生成
**检查**:
1. 是否使用了`--complete_registry`参数？
2. 类型注解是否正确？
```python
# ✓ 正确
def method(self, resource: ResourceSlot):
# ✗ 错误（缺少类型注解）
def method(self, resource):
```
3. 是否正确导入？
```python
from unilabos.registry.placeholder_type import ResourceSlot, DeviceSlot
```
### Q2: 前端显示普通输入框而不是选择器
**原因**: placeholder_keys未正确配置
**解决**:
```yaml
# 检查YAML中是否有
placeholder_keys:
resource: unilabos_resources
```
### Q3: 多选不工作
**检查类型注解**:
```python
# ✓ 正确 - 会生成多选
def method(self, resources: List[ResourceSlot]):
# ✗ 错误 - 会生成单选
def method(self, resources: ResourceSlot):
```
### Q4: 运行时收到错误的类型
**说明**: 运行时会自动转换
前端传递：
```json
{
"resource": "plate_1" // 字符串ID
}
```
运行时收到：
```python
resource.id # "plate_1"
resource.name # "96孔板"
resource.type # "resource"
# 完整的Resource对象
```
### Q5: 设备加载不了
**检查**:
1. 确认 `class.module` 路径是否正确
2. 确认 Python 驱动类能否正常导入
3. 使用 yaml 验证器检查文件格式
4. 查看 UniLabOS 启动日志中的错误信息
### Q6: 自动生成失败
**检查**:
1. 确认类继承了正确的基类
2. 确保状态方法的返回类型注解清晰
3. 检查类能否被动态导入
4. 确认启用了 `complete_registry=True`
### Q7: 前端显示问题
**解决步骤**:
1. 删除旧的 yaml 文件，用编辑器重新生成
2. 清除浏览器缓存，重新加载页面
3. 确认必需字段（如 `schema`）都存在
4. 检查 `goal_default` 和 `schema` 的数据类型是否一致
### Q8: 动作执行出错
**检查**:
1. 确认动作方法名符合规范（如 `execute_<action_name>`）
2. 检查 `goal` 字段的参数映射是否正确
3. 确认方法返回值格式符合 `result` 映射
4. 在驱动类中添加异常处理
## 最佳实践
### 开发流程
1. **优先使用编辑器**：除非有特殊需求，否则优先使用注册表编辑器
2. **最小化配置**：手动配置时只定义必要字段，让系统自动生成其他内容
3. **增量开发**：先创建基本配置，后续根据需要添加特殊动作
4. **及时测试**：每次修改后及时在开发环境测试
### 代码规范
1. **始终使用类型注解**
```python
# ✓ 好
def method(self, resource: ResourceSlot, device: DeviceSlot):
pass
# ✗ 差
def method(self, resource, device):
pass
```
2. **提供有意义的参数名**
```python
# ✓ 好 - 清晰的参数名
def transfer(self, source: ResourceSlot, target: ResourceSlot):
pass
# ✗ 差 - 模糊的参数名
def transfer(self, r1: ResourceSlot, r2: ResourceSlot):
pass
```
3. **使用Optional表示可选参数**
```python
from typing import Optional
def method(
self,
required_resource: ResourceSlot,
optional_resource: Optional[ResourceSlot] = None
):
pass
```
4. **添加详细的文档字符串**
```python
def method(
self,
source: ResourceSlot, # 源容器
targets: List[ResourceSlot] # 目标容器列表
) -> Dict[str, Any]:
"""方法说明
Args:
source: 源容器，必须包含足够的液体
targets: 目标容器列表，每个容器应该为空
Returns:
包含操作结果的字典
"""
pass
```
5. **方法命名规范**
- 状态方法使用 `@property` 装饰器或 `get_` 前缀
- 动作方法使用动词开头
- 保持命名清晰、一致
6. **完善的错误处理**
- 实现完善的错误处理
- 添加日志记录
- 提供有意义的错误信息
### 配置管理
1. **版本控制**：所有 yaml 文件纳入版本控制
2. **命名一致性**：设备 ID、文件名、类名保持一致的命名风格
3. **定期更新**：定期运行完整注册以更新自动生成的字段
4. **备份配置**：在修改前备份重要的手动配置
5. **文档同步**：保持配置文件和文档的同步更新
### 测试验证
1. **本地测试**：在本地环境充分测试后再部署
2. **渐进部署**：先部署到测试环境，验证无误后再上生产环境
3. **监控日志**：密切监控设备加载和运行日志
4. **回滚准备**：准备快速回滚机制，以应对紧急情况
5. **自动化测试**：编写单元测试和集成测试
### 性能优化
1. **按需加载**：只加载实际使用的设备类型
2. **缓存利用**：充分利用系统的注册表缓存机制
3. **资源管理**：合理管理设备连接和资源占用
4. **监控指标**：设置关键性能指标的监控和告警
## 参考资料
- {doc}`add_device` - 设备驱动编写指南
- {doc}`04_add_device_testing` - 设备测试指南
- Python [typing模块](https://docs.python.org/3/library/typing.html)
- [YAML语法](https://yaml.org/)
- [JSON Schema](https://json-schema.org/)
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