mirror of
https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS.git
synced 2025-12-19 22:11:20 +00:00
5a564c0c05
Add high-level PLR functions Add Laiyu/Zhida driver support Fix ROS node discovery issues Add hostname and resource query support Fix ROS message conversion logic Support configuration via environment variables * Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements * feat: 支持local_config启动 add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径 move: web component * add: registry description * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * feat: node_info_update srv fix: OTDeck cant create * close #12 feat: slave node registry * feat: show machine name fix: host node registry not uploaded * feat: add hplc registry * feat: add hplc registry * fix: hplc status typo * fix: devices/ * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * fix: device.class possible null * fix: HPLC additions with online service * fix: slave mode spin not working * fix: slave mode spin not working * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同 feat: 上报发现的ActionClient feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报 * feat: 支持env设置config * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * Device visualization (#14) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: missing hostname in devices_names fix: upload_file for model file * fix: missing paho-mqtt package bump version to 0.9.0 * fix startup add ResourceCreateFromOuter.action * fix type hint * update actions * update actions * host node add_resource_from_outer fix cmake list * pass device config to device class * add: bind_parent_ids to resource create action fix: message convert string * fix: host node should not be re_discovered * feat: resource tracker support dict * feat: add more necessary params * feat: fix boolean null in registry action data * feat: add outer resource * 编写mesh添加action * feat: append resource * add action * feat: vis 2d for plr * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate * Device visualization (#22) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * 编写mesh添加action * add action * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: multi channel * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * 提交 * fix: jobadd * fix: jobadd * fix: msg converter * tijiao --------- Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com> Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
86 lines
2.7 KiB
Markdown
86 lines
2.7 KiB
Markdown
<div align="center">
|
|
<img src="docs/logo.png" alt="Uni-Lab Logo" width="200"/>
|
|
</div>
|
|
|
|
# Uni-Lab-OS
|
|
|
|
[](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/stargazers)
|
|
[](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/network/members)
|
|
[](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/issues)
|
|
[](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/blob/main/LICENSE)
|
|
|
|
Uni-Lab 操作系统是一个用于实验室自动化的综合平台，旨在连接和控制各种实验设备，实现实验流程的自动化和标准化。
|
|
|
|
## 核心特点
|
|
|
|
- 多设备集成管理
|
|
- 自动化实验流程
|
|
- 云端连接能力
|
|
- 灵活的配置系统
|
|
- 支持多种实验协议
|
|
|
|
## 文档
|
|
|
|
详细文档可在以下位置找到:
|
|
|
|
- [在线文档](https://readthedocs.dp.tech/Uni-Lab/v0.8.0/)
|
|
|
|
## 快速开始
|
|
|
|
1. 配置Conda环境
|
|
|
|
Uni-Lab-OS 建议使用 `mamba` 管理环境。根据您的操作系统选择适当的环境文件:
|
|
|
|
```bash
|
|
# 创建新环境
|
|
mamba env create -f unilabos-[YOUR_OS].yaml
|
|
mamba activate unilab
|
|
|
|
# 或更新现有环境
|
|
# 其中 `[YOUR_OS]` 可以是 `win64`, `linux-64`, `osx-64`, 或 `osx-arm64`。
|
|
conda env update --file unilabos-[YOUR_OS].yml -n 环境名
|
|
|
|
# 现阶段，需要安装 `unilabos_msgs` 包
|
|
# 可以前往 Release 页面下载系统对应的包进行安装
|
|
conda install ros-humble-unilabos-msgs-0.9.0-xxxxx.tar.bz2
|
|
|
|
# 安装PyLabRobot等前置
|
|
git clone https://github.com/PyLabRobot/pylabrobot plr_repo
|
|
cd plr_repo
|
|
pip install .[opentrons]
|
|
```
|
|
|
|
2. 安装 Uni-Lab-OS:
|
|
|
|
```bash
|
|
# 克隆仓库
|
|
git clone https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS.git
|
|
cd Uni-Lab-OS
|
|
|
|
# 安装 Uni-Lab-OS
|
|
pip install .
|
|
```
|
|
|
|
3. 启动 Uni-Lab 系统:
|
|
|
|
请见[文档-启动样例](https://readthedocs.dp.tech/Uni-Lab/v0.8.0/boot_examples/index.html)
|
|
|
|
## 消息格式
|
|
|
|
Uni-Lab-OS 使用预构建的 `unilabos_msgs` 进行系统通信。您可以在 [GitHub Releases](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/releases) 页面找到已构建的版本。
|
|
|
|
## 许可证
|
|
|
|
此项目采用 GPL-3.0 许可 - 详情请参阅 [LICENSE](LICENSE) 文件。
|
|
|
|
## 项目统计
|
|
|
|
### Stars 趋势
|
|
|
|
<a href="https://star-history.com/#dptech-corp/Uni-Lab-OS&Date">
|
|
<img src="https://api.star-history.com/svg?repos=dptech-corp/Uni-Lab-OS&type=Date" alt="Star History Chart" width="600">
|
|
</a>
|
|
|
|
## 联系我们
|
|
|
|
- GitHub Issues: [https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/issues](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/issues) |