添加新实验操作（Protocol）

在 Uni-Lab 中，实验操作（Protocol）指的是对实验有意义的单个完整动作——加入某种液体多少量；萃取分液；洗涤仪器；机械+末端执行器等等，就像实验步骤文字书写的那样。

而这些对实验有意义的单个完整动作，一般需要多个设备的协同，或者同一设备连续动作，还依赖于他们的物理连接关系（管道相连；机械臂可转运）。Protocol 根据实验操作目标和设备物理连接关系，通过 unilabos/compile 中的“编译”过程产生硬件可执行的机器指令，并依次执行。

开发一个 Protocol 一般共需要修改6个文件：

在 unilabos_msgs/action 中新建实验操作名和参数列表，如 PumpTransfer.action。一个 Action 定义由三个部分组成，分别是目标（Goal）、结果（Result）和反馈（Feedback），之间使用 --- 分隔：

在 unilabos_msgs/CMakeLists.txt 中添加新定义的 action 因为在指令集中新建了指令，因此调试时需要编译，并在终端环境中加载临时路径：

cd unilabos_msgs
colcon build
source ./install/local_setup.sh
cd ..

调试成功后，发起 pull request，Uni-Lab 的 CI/CD 系统会自动将新的指令集编译打包，mamba执行升级即可永久生效：

mamba update ros-humble-unilabos-msgs -c http://quetz.dp.tech:8088/get/unilab -c robostack-humble -c robostack-staging

在 unilabos/messages/__init__.py 中添加 Pydantic 定义的实验操作名和参数列表

:start-after: Start Protocols
:end-before: End Protocols

在 unilabos/compile 中新建编译为机器指令的函数，函数入参为设备连接图 G 和实验操作参数。

:start-after: Pump protocol compilation
:end-before: End Protocols

将该函数加入 unilabos/compile/__init__.py 的 action_protocol_generators 中：

:start-after: Define
:end-before: End Protocols

记得将新开发的 Protocol 添加至启动时的 devices.json 中。

:lines: 2-4

2.3 KiB Raw Blame History Unescape Escape

添加新实验操作（Protocol）

2.3 KiB

Raw Blame History