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* Add LaiYu Liquid device integration and tests Introduce LaiYu Liquid device implementation, including backend, controllers, drivers, configuration, and resource files. Add hardware connection, tip pickup, and simplified test scripts, as well as experiment and registry configuration for LaiYu Liquid. Documentation and .gitignore for the device are also included. * feat(LaiYu_Liquid): 重构设备模块结构并添加硬件文档 refactor: 重新组织LaiYu_Liquid模块目录结构 docs: 添加SOPA移液器和步进电机控制指令文档 fix: 修正设备配置中的最大体积默认值 test: 新增工作台配置测试用例 chore: 删除过时的测试脚本和配置文件 * add * 重构: 将 LaiYu_Liquid.py 重命名为 laiyu_liquid_main.py 并更新所有导入引用 - 使用 git mv 将 LaiYu_Liquid.py 重命名为 laiyu_liquid_main.py - 更新所有相关文件中的导入引用 - 保持代码功能不变，仅改善命名一致性 - 测试确认所有导入正常工作 * 修复: 在 core/__init__.py 中添加 LaiYuLiquidBackend 导出 - 添加 LaiYuLiquidBackend 到导入列表 - 添加 LaiYuLiquidBackend 到 __all__ 导出列表 - 确保所有主要类都可以正确导入 * 修复大小写文件夹名字
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# 更新日志
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本文档记录了 LaiYu_Liquid 模块的所有重要变更。
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## [1.0.0] - 2024-01-XX
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### 新增功能
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- ✅ 完整的液体处理工作站集成
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- ✅ RS485 通信协议支持
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- ✅ SOPA 气动式移液器驱动
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- ✅ XYZ 三轴步进电机控制
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- ✅ PyLabRobot 兼容后端
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- ✅ 标准化资源管理系统
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- ✅ 96孔板、离心管架、枪头架支持
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- ✅ RViz 可视化后端
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- ✅ 完整的配置管理系统
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- ✅ 抽象协议实现
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- ✅ 生产级错误处理和日志记录
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### 技术特性
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- **硬件支持**: SOPA移液器 + XYZ三轴运动平台
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- **通信协议**: RS485总线，波特率115200
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- **坐标系统**: 机械坐标与工作坐标自动转换
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- **安全机制**: 限位保护、紧急停止、错误恢复
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- **兼容性**: 完全兼容 PyLabRobot 框架
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### 文件结构
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LaiYu_Liquid/
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├── core/
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│ └── LaiYu_Liquid.py # 主模块文件
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├── __init__.py # 模块初始化
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├── abstract_protocol.py # 抽象协议
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├── laiyu_liquid_res.py # 资源管理
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├── rviz_backend.py # RViz后端
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├── backend/ # 后端驱动
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├── config/ # 配置文件
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├── controllers/ # 控制器
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├── docs/ # 技术文档
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└── drivers/ # 底层驱动
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### 已知问题
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- 无
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### 依赖要求
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- Python 3.8+
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- PyLabRobot
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- pyserial
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- asyncio
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## 版本说明
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### 版本号格式
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采用语义化版本控制 (Semantic Versioning): `MAJOR.MINOR.PATCH`
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- **MAJOR**: 不兼容的API变更
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- **MINOR**: 向后兼容的功能新增
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- **PATCH**: 向后兼容的问题修复
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### 变更类型
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- **新增功能**: 新的功能特性
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- **变更**: 现有功能的变更
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- **弃用**: 即将移除的功能
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- **移除**: 已移除的功能
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- **修复**: 问题修复
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- **安全**: 安全相关的修复 |