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q434343 448e0074b7 3d sim (#97 )

* 修改lh的json启动

* 修改lh的json启动

* 修改backend，做成sim的通用backend

* 修改yaml的地址，3D模型适配网页生产环境

* 添加laiyu硬件连接

* 修改移液枪的状态判断方法，

修改移液枪的状态判断方法，
添加三轴的表定点与零点之间的转换
添加三轴真实移动的backend

* 修改laiyu移液站

简化移动方法，
取消软件限制位置，
修改当值使用Z轴时也需要重新复位Z轴的问题

* 更新lh以及laiyu workshop

1,现在可以直接通过修改backend，适配其他的移液站，主类依旧使用LiquidHandler，不用重新编写

2,修改枪头判断标准，使用枪头自身判断而不是类的判断，

3,将归零参数用毫米计算，方便手动调整，

4,修改归零方式，上电使用机械归零，确定机械零点，手动归零设置工作区域零点方便计算，二者互不干涉

* 修改枪头动作

* 修改虚拟仿真方法

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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>

2025-11-15 03:11:30 +08:00

1.9 KiB

Raw Blame History

更新日志

本文档记录了 LaiYu_Liquid 模块的所有重要变更。

[1.0.0] - 2024-01-XX

新增功能

✅ 完整的液体处理工作站集成
✅ RS485 通信协议支持
✅ SOPA 气动式移液器驱动
✅ XYZ 三轴步进电机控制
✅ PyLabRobot 兼容后端
✅ 标准化资源管理系统
✅ 96孔板、离心管架、枪头架支持
✅ RViz 可视化后端
✅ 完整的配置管理系统
✅ 抽象协议实现
✅ 生产级错误处理和日志记录

技术特性

硬件支持: SOPA移液器 + XYZ三轴运动平台
通信协议: RS485总线，波特率115200
坐标系统: 机械坐标与工作坐标自动转换
安全机制: 限位保护、紧急停止、错误恢复
兼容性: 完全兼容 PyLabRobot 框架

文件结构

LaiYu_Liquid/
├── core/
│   └── LaiYu_Liquid.py      # 主模块文件
├── __init__.py              # 模块初始化
├── abstract_protocol.py    # 抽象协议
├── laiyu_liquid_res.py     # 资源管理
├── rviz_backend.py         # RViz后端
├── backend/                # 后端驱动
├── config/                 # 配置文件
├── controllers/           # 控制器
├── docs/                  # 技术文档
└── drivers/               # 底层驱动

已知问题

依赖要求

Python 3.8+
PyLabRobot
pyserial
asyncio

版本说明

版本号格式

采用语义化版本控制 (Semantic Versioning): MAJOR.MINOR.PATCH

MAJOR: 不兼容的API变更
MINOR: 向后兼容的功能新增
PATCH: 向后兼容的问题修复

变更类型

新增功能: 新的功能特性
变更: 现有功能的变更
弃用: 即将移除的功能
移除: 已移除的功能
修复: 问题修复
安全: 安全相关的修复

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