补充了四个action

unilabos_msgs/action/Add.action

@@ -1,14 +1,19 @@
 # Goal - 添加试剂的目标参数  
-string vessel                    # 目标容器  
-string reagent                   # 试剂名称  
-float64 volume                   # 体积 (可选)  
-float64 mass                     # 质量 (可选)    
-string amount                    # 数量描述 (可选)  
-float64 time                     # 添加时间 (可选)  
-bool stir                        # 是否搅拌  
-float64 stir_speed              # 搅拌速度 (可选)  
-bool viscous                     # 是否为粘性液体  
-string purpose                   # 添加目的 (可选)  
+string vessel                    # 目标容器（必需）
+string reagent                   # 试剂名称（必需）
+float64 volume                   # 体积 (mL，可选)
+float64 mass                     # 质量 (g，可选)
+string amount                    # 数量描述 (可选)
+float64 time                     # 添加时间 (s，可选)
+bool stir                        # 是否搅拌（可选）
+float64 stir_speed              # 搅拌速度 (RPM，可选)
+bool viscous                     # 是否为粘性液体（可选）
+string purpose                   # 添加目的 (可选)
+string event                     # 事件标识（如 'A', 'B'，可选）
+string mol                       # 摩尔数（如 '0.28 mol', '16.2 mmol'，可选）
+string rate_spec                 # 速率规格（如 'portionwise', 'dropwise'，可选）
+string equiv                     # 当量（如 '1.1'，可选）
+string ratio                     # 比例（如 '1:1'，可选）
 ---
 # Result - 操作结果  
 bool success                     # 操作是否成功  

unilabos_msgs/action/Dissolve.action

@@ -1,14 +1,20 @@
-string vessel                   # 装有要溶解物质的容器名称
-string solvent                  # 用于溶解物质的溶剂名称
-float64 volume                  # 溶剂的体积，可选参数
-string amount                   # 要溶解物质的量，可选参数
-float64 temp                    # 溶解时的温度，可选参数
-float64 time                    # 溶解的时间，可选参数
-float64 stir_speed              # 搅拌速度，可选参数
+# Goal - 溶解操作的目标参数
+string vessel                   # 装有要溶解物质的容器名称（必需）
+string solvent                  # 用于溶解物质的溶剂名称（可选）
+float64 volume                  # 溶剂的体积（可选）
+string amount                   # 要溶解物质的量（可选）
+float64 temp                    # 溶解时的温度（可选）
+float64 time                    # 溶解的时间（可选）
+float64 stir_speed              # 搅拌速度（可选）
+string mass                     # 物质质量（如 "2.9 g"，可选）
+string mol                      # 物质摩尔数（如 "0.12 mol"，可选）
+string reagent                  # 试剂名称（可选）
 ---
+# Result - 操作结果
 bool success                    # 操作是否成功
 string message                  # 结果消息
 string return_info
 ---
+# Feedback - 实时反馈
 string status                   # 当前状态描述
 float64 progress               # 进度百分比 (0-100)

unilabos_msgs/action/RunColumn.action

@@ -1,10 +1,19 @@
-string from_vessel              # 源容器的名称，即样品起始所在的容器
-string to_vessel                # 目标容器的名称，分离后的样品要到达的容器
-string column                   # 所使用的柱子的名称
+# Goal - 柱层析操作的目标参数
+string from_vessel              # 源容器的名称，即样品起始所在的容器（必需）
+string to_vessel                # 目标容器的名称，分离后的样品要到达的容器（必需）
+string column                   # 所使用的柱子的名称（必需）
+string Rf                       # Rf值（可选）
+string pct1                     # 第一种溶剂百分比（如 "40 %"，可选）
+string pct2                     # 第二种溶剂百分比（如 "50 %"，可选）
+string solvent1                 # 第一种溶剂名称（可选）
+string solvent2                 # 第二种溶剂名称（可选）
+string ratio                    # 溶剂比例（如 "5:95"，可选）
 ---
+# Result - 操作结果
 bool success                    # 操作是否成功
 string message                  # 结果消息
 string return_info
 ---
+# Feedback - 实时反馈
 string status                   # 当前状态描述
 float64 progress               # 进度百分比 (0-100)

unilabos_msgs/action/Separate.action

@@ -1,22 +1,29 @@
-# Organic
-string purpose  # 'wash' or 'extract'. 'wash' means that product phase will not be the added solvent phase, 'extract' means product phase will be the added solvent phase. If no solvent is added just use 'extract'.
-string product_phase # 'top' or 'bottom'. Phase that product will be in.
-string from_vessel #Contents of from_vessel are transferred to separation_vessel and separation is performed.
-string separation_vessel # Vessel in which separation of phases will be carried out.
-string to_vessel # Vessel to send product phase to.
-string waste_phase_to_vessel # Optional. Vessel to send waste phase to.
-string solvent # Optional. Solvent to add to separation vessel after contents of from_vessel has been transferred to create two phases.
-float64 solvent_volume # Optional. Volume of solvent to add.
-string through # Optional. Solid chemical to send product phase through on way to to_vessel, e.g. 'celite'.
-int32 repeats # Optional. Number of separations to perform.
-float64 stir_time # Optional. Time stir for after adding solvent, before separation of phases.
-float64 stir_speed # Optional. Speed to stir at after adding solvent, before separation of phases.
-float64 settling_time # Optional. Time
+# Goal - 分离操作的目标参数
+string purpose                   # 分离目的 ('wash', 'extract', 'separate'，必需)
+string product_phase            # 产物相 ('top', 'bottom'，必需)
+string from_vessel              # 源容器（可选）
+string separation_vessel        # 分离容器（可选）
+string to_vessel                # 目标容器（可选）
+string waste_phase_to_vessel    # 废相目标容器（可选）
+string solvent                  # 溶剂名称（可选）
+float64 solvent_volume          # 溶剂体积（可选）
+string through                  # 通过材料（如 'celite'，可选）
+int32 repeats                   # 重复次数（可选）
+float64 stir_time               # 搅拌时间（可选）
+float64 stir_speed              # 搅拌速度（可选）
+float64 settling_time           # 沉降时间（可选）
+string vessel                   # 分离容器名称（XDL参数，可选）
+string volume                   # 体积规格（XDL参数，可选）
+string product_vessel           # 产物收集容器（XDL参数，可选）
+string waste_vessel             # 废液收集容器（XDL参数，可选）
 ---
+# Result - 操作结果
+bool success                     # 操作是否成功
+string message                   # 结果消息
 string return_info
-bool success
 ---
-string status
-string current_device
-builtin_interfaces/Duration time_spent
-builtin_interfaces/Duration time_remaining
+# Feedback - 实时反馈
+string status                    # 当前状态描述
+string current_device           # 当前设备
+builtin_interfaces/Duration time_spent        # 已用时间
+builtin_interfaces/Duration time_remaining    # 剩余时间