补充了四个action

unilabos_msgs/action/Add.action

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 # Goal - 添加试剂的目标参数  
-string vessel                    # 目标容器  
-string reagent                   # 试剂名称  
-float64 volume                   # 体积 (可选)  
-float64 mass                     # 质量 (可选)    
-string amount                    # 数量描述 (可选)  
-float64 time                     # 添加时间 (可选)  
-bool stir                        # 是否搅拌  
-float64 stir_speed              # 搅拌速度 (可选)  
-bool viscous                     # 是否为粘性液体  
-string purpose                   # 添加目的 (可选)  
+string vessel                    # 目标容器（必需）
+string reagent                   # 试剂名称（必需）
+float64 volume                   # 体积 (mL，可选)
+float64 mass                     # 质量 (g，可选)
+string amount                    # 数量描述 (可选)
+float64 time                     # 添加时间 (s，可选)
+bool stir                        # 是否搅拌（可选）
+float64 stir_speed              # 搅拌速度 (RPM，可选)
+bool viscous                     # 是否为粘性液体（可选）
+string purpose                   # 添加目的 (可选)
+string event                     # 事件标识（如 'A', 'B'，可选）
+string mol                       # 摩尔数（如 '0.28 mol', '16.2 mmol'，可选）
+string rate_spec                 # 速率规格（如 'portionwise', 'dropwise'，可选）
+string equiv                     # 当量（如 '1.1'，可选）
+string ratio                     # 比例（如 '1:1'，可选）
 ---
 # Result - 操作结果  
 bool success                     # 操作是否成功