open_pub/Uni-Lab-OS
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KCFeng425
2025-06-12 12:43:50 +08:00
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commit f2b3e0743e
46 changed files with 6839 additions and 109 deletions
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6
unilabos_msgs/CMakeLists.txt
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@@ -24,6 +24,12 @@ find_package(geometry_msgs REQUIRED)
set(action_files
"action/SendCmd.action"
"action/CleanVessel.action"
"action/Dissolve.action"
"action/FilterThrough.action"
"action/RunColumn.action"
"action/Wait.action"
"action/WashSolid.action"
"action/Stir.action"
"action/HeatChill.action"
"action/HeatChillStart.action"

11
unilabos_msgs/action/CleanVessel.action Normal file
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@@ -0,0 +1,11 @@
string vessel # 要清洗的容器名称
string solvent # 用于清洗容器的溶剂名称
float64 volume # 清洗溶剂的体积，可选参数
float64 temp # 清洗时的温度，可选参数
int32 repeats # 清洗操作的重复次数，默认为 1
---
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)

13
unilabos_msgs/action/Dissolve.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,13 @@
string vessel # 装有要溶解物质的容器名称
string solvent # 用于溶解物质的溶剂名称
float64 volume # 溶剂的体积，可选参数
string amount # 要溶解物质的量，可选参数
float64 temp # 溶解时的温度，可选参数
float64 time # 溶解的时间，可选参数
float64 stir_speed # 搅拌速度，可选参数
---
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)

13
unilabos_msgs/action/FilterThrough.action Normal file
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@@ -0,0 +1,13 @@
string from_vessel # 源容器的名称，即物质起始所在的容器
string to_vessel # 目标容器的名称，物质过滤后要到达的容器
string filter_through # 过滤时所通过的介质，如滤纸、柱子等
string eluting_solvent # 洗脱溶剂的名称，可选参数
float64 eluting_volume # 洗脱溶剂的体积，可选参数
int32 eluting_repeats # 洗脱操作的重复次数，默认为 0
float64 residence_time # 物质在过滤介质中的停留时间，可选参数
---
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)

9
unilabos_msgs/action/RunColumn.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,9 @@
string from_vessel # 源容器的名称，即样品起始所在的容器
string to_vessel # 目标容器的名称，分离后的样品要到达的容器
string column # 所使用的柱子的名称
---
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)

8
unilabos_msgs/action/Wait.action Normal file
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@@ -0,0 +1,8 @@
int32 time # 等待时间（秒）
---
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
int32 remaining_time # 剩余等待时间（秒）

15
unilabos_msgs/action/WashSolid.action Normal file
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@@ -0,0 +1,15 @@
string vessel # 装有固体物质的容器名称
string solvent # 用于清洗固体的溶剂名称
float64 volume # 清洗溶剂的体积
string filtrate_vessel # 滤液要收集到的容器名称，可选参数
float64 temp # 清洗时的温度，可选参数
bool stir # 是否在清洗过程中搅拌，默认为 False
float64 stir_speed # 搅拌速度，可选参数
float64 time # 清洗的时间，可选参数
int32 repeats # 清洗操作的重复次数，默认为 1
---
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
---
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)