Xuwznln
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2d560a8182
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fix: build error
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2025-08-28 19:57:54 +08:00 |
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Xuwznln
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bbbdb06bbc
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feat: websocket test
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2025-08-28 19:57:14 +08:00 |
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Xuwznln
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cd84e26126
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feat: websocket
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2025-08-28 14:34:38 +08:00 |
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Junhan Chang
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ce5bab3af1
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example for use WorkstationBase
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2025-08-27 15:20:20 +08:00 |
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Junhan Chang
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82d9ef6bf7
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uncompleted refactor
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2025-08-27 15:19:58 +08:00 |
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Junhan Chang
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332b33c6f4
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simplify resource system
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2025-08-27 11:13:56 +08:00 |
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ZiWei
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1ec642ee3a
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update: Workstation dev 将版本号从 0.10.3 更新为 0.10.4 (#84)
* Add:msgs.action
* update: 将版本号从 0.10.3 更新为 0.10.4
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2025-08-27 01:55:28 +08:00 |
|
ZiWei
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7d8e6d029b
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Add:msgs.action (#83)
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2025-08-27 01:21:13 +08:00 |
|
Junhan Chang
|
5ec8a57a1f
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refactor: ProtocolNode→WorkstationNode
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2025-08-25 22:09:37 +08:00 |
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Junhan Chang
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ae3c1100ae
|
refactor: workstation_base 重构为仅含业务逻辑，通信和子设备管理交给 ProtocolNode
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2025-08-22 06:43:43 +08:00 |
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Junhan Chang
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14bc2e6cda
|
Create workstation_architecture.md
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2025-08-21 10:09:57 +08:00 |
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Junhan Chang
|
9f823a4198
|
update workstation base
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2025-08-21 10:05:58 +08:00 |
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Xuwznln
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02c79363c1
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feat: add sk & ak
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2025-08-20 21:23:08 +08:00 |
|
Junhan Chang
|
227ff1284a
|
add workstation template and battery example
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2025-08-19 21:35:27 +08:00 |
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Xuwznln
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4b7bde6be5
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Update recipe.yaml
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2025-08-13 16:36:53 +08:00 |
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Xuwznln
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8a669ac35a
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fix: figure_resource
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2025-08-13 13:23:02 +08:00 |
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Junhan Chang
|
a1538da39e
|
use call_async in all service to avoid deadlock
|
2025-08-13 04:25:51 +08:00 |
|
Xuwznln
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0063df4cf3
|
fix: prcxi import error
|
2025-08-12 19:31:52 +08:00 |
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Xuwznln
|
e570ba4976
|
临时兼容错误的driver写法
|
2025-08-12 19:20:53 +08:00 |
|
Xuwznln
|
e8c1f76dbb
|
fix protocol node
|
2025-08-12 17:08:59 +08:00 |
|
Junhan Chang
|
f791c1a342
|
fix filter protocol
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2025-08-12 16:48:32 +08:00 |
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Junhan Chang
|
ea60cbe891
|
bugfixes on organic protocols
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2025-08-12 14:50:01 +08:00 |
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Junhan Chang
|
eac9b8ab3d
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fix and remove redundant info
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2025-08-11 20:52:03 +08:00 |
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Xuwznln
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573bcf1a6c
|
feat: 新增use_remote_resource参数
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2025-08-11 16:09:27 +08:00 |
|
Junhan Chang
|
50e93cb1af
|
fix all protocol_compilers and remove deprecated devices
|
2025-08-11 15:01:04 +08:00 |
|
Xuwznln
|
fe1a029a9b
|
feat: 优化protocol node节点运行日志
|
2025-08-10 17:31:44 +08:00 |
|
Junhan Chang
|
662c063f50
|
fix pumps and liquid_handler handle
|
2025-08-07 20:59:57 +08:00 |
|
Xuwznln
|
01cbbba0b3
|
feat: workstation example
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2025-08-07 15:26:17 +08:00 |
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Xuwznln
|
e6c556cf19
|
add: prcxi res
fix: startup slow
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2025-08-07 01:26:33 +08:00 |
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Xuwznln
|
0605f305ed
|
fix: prcxi_res
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2025-08-06 23:06:22 +08:00 |
|
Xuwznln
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37d8108ec4
|
fix: discard_tips
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2025-08-06 19:27:10 +08:00 |
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Xuwznln
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6081dac561
|
fix: discard_tips error
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2025-08-06 19:18:35 +08:00 |
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Xuwznln
|
5b2d066127
|
fix: drop_tips not using auto resource select
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2025-08-06 19:10:04 +08:00 |
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ZiWei
|
06e66765e7
|
feat: 添加ChinWe设备控制类，支持串口通信和电机控制功能 (#79)
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2025-08-06 18:49:37 +08:00 |
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Xuwznln
|
98ce360088
|
feat: add trace log level
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2025-08-04 20:27:02 +08:00 |
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Xuwznln
|
5cd0f72fbd
|
modify default discovery_interval to 15s
|
2025-08-04 14:10:43 +08:00 |
|
Xuwznln
|
343f394203
|
fix: working dir error when input config path
feat: report publish topic when error
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2025-08-04 14:04:31 +08:00 |
|
Junhan Chang
|
46aa7a7bd2
|
fix: workstation handlers and vessel_id parsing
|
2025-08-04 10:24:42 +08:00 |
|
Junhan Chang
|
a66369e2c3
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Cleanup registry to be easy-understanding (#76)
* delete deprecated mock devices
* rename categories
* combine chromatographic devices
* rename rviz simulation nodes
* organic virtual devices
* parse vessel_id
* run registry completion before merge
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
|
2025-08-03 11:21:37 +08:00 |
|
Xuwznln
|
8beb80f0e7
|
v0.10.3 (#74)
* Device visualization (#39)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* fix move it
* Test
* Convert LH action to biomek.
* 新增transfer_biomek的msg
* new actions
* 1
* fix liquid_handler.biomek handles
* biomek_test.py
* 0608 DONE
* Device visualization (#42)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43)
* Add Device MockChiller
Add device MockChiller
* Add Device MockFilter
* Add Device MockPump
* Add Device MockRotavap
* Add Device MockSeparator
* Add Device MockStirrer
* Add Device MockHeater
* Add Device MockVacuum
* Add Device MockSolenoidValve
* Add Device Mock \_init_.py
* 规范模拟设备代码与注册表信息
* 更改Mock大写文件夹名
* 删除大写目录
* Edited Mock device json
* Match mock device with action
* Edit mock device yaml
* Add new action
* Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn
* 单独分类测试的protocol文件夹
* 更名Action
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* 测试自动构建
* try build fix
* try build
* create container
* container 添加和更新完成
* Device registry port (#49)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* unify liquid_handler definition
* Update virtual_device.yaml
* 更正了stir和heater的连接方式
* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动
* 修改了add protocol
* 修复了阀门更新版的bug
* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug
* Fix handles
* bump version to 0.9.6
* add resource edge upload
* update container registry and handles
* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump
* fix container value
add parent_name to edge device id
* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表
* default resource upload mode is false
* 添加了icon的文件名在注册表里面
* 修改了json图中link的格式
* fix resource and edge upload
* fix device ports
* Fix edge id
* 移除device的父节点关联
* separate registry sync and resource_add
* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数
* 完善tip
* protocol node不再嵌套显示
* bump version to 0.9.7 新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配
* protocol node 执行action不应携带自身device id
* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑
* 修复了很多protocol，亲测能跑
* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑
* fix mock_reactor
* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 支持通过导入方式补全注册表，新增工作流unilabos_device_id字段
* Create 5 new protocols & bump version 0.9.8 (#59)
* 添加了5个缺失的protocol，验证了可以运行
* bump version to 0.9.8
* 修复新增的Action的字段缺失
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* Update work_station.yaml (#60)
* Update work_station.yaml
* Checklist里面有XDL跟protocol之间没对齐的问题，工作量有点大找时间写完
* 更新中析仪器，以及启动示例
* 更新实例
* 更新实例
* 更新实例
* 修正prcxi启动
* 更新PRCXI配置，修改主机地址和设置状态，并添加示例用法
* Add plateT6 to PRCXI configuration and enhance error handling in liquid handling
* 不生成已配置action的动作，增加prcxi的debug模式
* 更新axis等参数
* deck
* 新增set liquid方法
* modify prcxi
* registry upadte
* Update
* update
* container_for_nothing
* Update
* SET TIP RACK
* update registry version & category
* fix: Protocol node resource run (#65)
* stir和adjustph的中的bug修不好
* fix sub-resource query in protocol node compiling
* add resource placeholder to vessels
* add the rest yaml
* Update work_station.yaml
---------
Co-authored-by: KCFeng425 <2100011801@stu.pku.edu.cn>
* 采用http报送resource
* 采用http报送resource
* Update for prcxi
* Update
* Update
* Refactor PRCXI9300Deck initialization and update plate configurations
- Changed deck name from "PRCXI_Deck" to "PRCXI_Deck_9300".
- Updated plate4 initialization to use get_well_container instead of get_tip_rack.
- Modified plate4 material details with new UUID, code, and name.
- Renamed output JSON file to "deck_9300_new.json".
- Uncommented and adjusted liquid handling operations for clarity and future use.
* test
* update
* Delete unnecessary files.
* Device visualization (#67)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳
* 添加机械臂和移液站
* 添加
* 添加硬件
* update
* 添加
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新注册表
* 使用rattler-build进行构建测试
* dev 发版测试
* dev 发版测试
* dev 发版测试
* dev 发版测试
* 更新readme
* add post link when installing
* sync main
* bump version to 0.10.2
* 添加环境检查功能，支持自动安装缺失的Python包；更新命令行参数以跳过环境检查；优化代码格式。
* 移除post-link脚本，更新构建配置以支持多平台构建，调整依赖项以适应不同操作系统。
* 修复conda下exe无法执行的bug
* 还原mqtt报送资源注册表，调整msg构建
* 调整构建文件
* bump version & use new resource registry upload
---------
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: Kongchang Feng <2100011801@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
v0.10.3
|
2025-08-02 19:21:44 +08:00 |
|
Xuwznln
|
09c1e8ca73
|
更新构建 (#73)
* Device visualization (#39)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* fix move it
* Test
* Convert LH action to biomek.
* 新增transfer_biomek的msg
* new actions
* 1
* fix liquid_handler.biomek handles
* biomek_test.py
* 0608 DONE
* Device visualization (#42)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43)
* Add Device MockChiller
Add device MockChiller
* Add Device MockFilter
* Add Device MockPump
* Add Device MockRotavap
* Add Device MockSeparator
* Add Device MockStirrer
* Add Device MockHeater
* Add Device MockVacuum
* Add Device MockSolenoidValve
* Add Device Mock \_init_.py
* 规范模拟设备代码与注册表信息
* 更改Mock大写文件夹名
* 删除大写目录
* Edited Mock device json
* Match mock device with action
* Edit mock device yaml
* Add new action
* Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn
* 单独分类测试的protocol文件夹
* 更名Action
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* 测试自动构建
* try build fix
* try build
* create container
* container 添加和更新完成
* Device registry port (#49)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* unify liquid_handler definition
* Update virtual_device.yaml
* 更正了stir和heater的连接方式
* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动
* 修改了add protocol
* 修复了阀门更新版的bug
* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug
* Fix handles
* bump version to 0.9.6
* add resource edge upload
* update container registry and handles
* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump
* fix container value
add parent_name to edge device id
* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表
* default resource upload mode is false
* 添加了icon的文件名在注册表里面
* 修改了json图中link的格式
* fix resource and edge upload
* fix device ports
* Fix edge id
* 移除device的父节点关联
* separate registry sync and resource_add
* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数
* 完善tip
* protocol node不再嵌套显示
* bump version to 0.9.7 新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配
* protocol node 执行action不应携带自身device id
* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑
* 修复了很多protocol，亲测能跑
* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑
* fix mock_reactor
* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 支持通过导入方式补全注册表，新增工作流unilabos_device_id字段
* Create 5 new protocols & bump version 0.9.8 (#59)
* 添加了5个缺失的protocol，验证了可以运行
* bump version to 0.9.8
* 修复新增的Action的字段缺失
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* Update work_station.yaml (#60)
* Update work_station.yaml
* Checklist里面有XDL跟protocol之间没对齐的问题，工作量有点大找时间写完
* 更新中析仪器，以及启动示例
* 更新实例
* 更新实例
* 更新实例
* 修正prcxi启动
* 更新PRCXI配置，修改主机地址和设置状态，并添加示例用法
* Add plateT6 to PRCXI configuration and enhance error handling in liquid handling
* 不生成已配置action的动作，增加prcxi的debug模式
* 更新axis等参数
* deck
* 新增set liquid方法
* modify prcxi
* registry upadte
* Update
* update
* container_for_nothing
* Update
* SET TIP RACK
* update registry version & category
* fix: Protocol node resource run (#65)
* stir和adjustph的中的bug修不好
* fix sub-resource query in protocol node compiling
* add resource placeholder to vessels
* add the rest yaml
* Update work_station.yaml
---------
Co-authored-by: KCFeng425 <2100011801@stu.pku.edu.cn>
* 采用http报送resource
* 采用http报送resource
* Update for prcxi
* Update
* Update
* Refactor PRCXI9300Deck initialization and update plate configurations
- Changed deck name from "PRCXI_Deck" to "PRCXI_Deck_9300".
- Updated plate4 initialization to use get_well_container instead of get_tip_rack.
- Modified plate4 material details with new UUID, code, and name.
- Renamed output JSON file to "deck_9300_new.json".
- Uncommented and adjusted liquid handling operations for clarity and future use.
* test
* update
* Delete unnecessary files.
* Device visualization (#67)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳
* 添加机械臂和移液站
* 添加
* 添加硬件
* update
* 添加
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新注册表
* 使用rattler-build进行构建测试
* dev 发版测试
* dev 发版测试
* dev 发版测试
* dev 发版测试
* 更新readme
* add post link when installing
* sync main
* bump version to 0.10.2
* 添加环境检查功能，支持自动安装缺失的Python包；更新命令行参数以跳过环境检查；优化代码格式。
* 移除post-link脚本，更新构建配置以支持多平台构建，调整依赖项以适应不同操作系统。
---------
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: Kongchang Feng <2100011801@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
|
2025-08-01 22:29:25 +08:00 |
|
Xuwznln
|
e7b6b8190a
|
构建修复 (#72)
* Device visualization (#39)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* fix move it
* Test
* Convert LH action to biomek.
* 新增transfer_biomek的msg
* new actions
* 1
* fix liquid_handler.biomek handles
* biomek_test.py
* 0608 DONE
* Device visualization (#42)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43)
* Add Device MockChiller
Add device MockChiller
* Add Device MockFilter
* Add Device MockPump
* Add Device MockRotavap
* Add Device MockSeparator
* Add Device MockStirrer
* Add Device MockHeater
* Add Device MockVacuum
* Add Device MockSolenoidValve
* Add Device Mock \_init_.py
* 规范模拟设备代码与注册表信息
* 更改Mock大写文件夹名
* 删除大写目录
* Edited Mock device json
* Match mock device with action
* Edit mock device yaml
* Add new action
* Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn
* 单独分类测试的protocol文件夹
* 更名Action
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* 测试自动构建
* try build fix
* try build
* create container
* container 添加和更新完成
* Device registry port (#49)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* unify liquid_handler definition
* Update virtual_device.yaml
* 更正了stir和heater的连接方式
* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动
* 修改了add protocol
* 修复了阀门更新版的bug
* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug
* Fix handles
* bump version to 0.9.6
* add resource edge upload
* update container registry and handles
* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump
* fix container value
add parent_name to edge device id
* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表
* default resource upload mode is false
* 添加了icon的文件名在注册表里面
* 修改了json图中link的格式
* fix resource and edge upload
* fix device ports
* Fix edge id
* 移除device的父节点关联
* separate registry sync and resource_add
* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数
* 完善tip
* protocol node不再嵌套显示
* bump version to 0.9.7 新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配
* protocol node 执行action不应携带自身device id
* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑
* 修复了很多protocol，亲测能跑
* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑
* fix mock_reactor
* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 支持通过导入方式补全注册表，新增工作流unilabos_device_id字段
* Create 5 new protocols & bump version 0.9.8 (#59)
* 添加了5个缺失的protocol，验证了可以运行
* bump version to 0.9.8
* 修复新增的Action的字段缺失
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* Update work_station.yaml (#60)
* Update work_station.yaml
* Checklist里面有XDL跟protocol之间没对齐的问题，工作量有点大找时间写完
* 更新中析仪器，以及启动示例
* 更新实例
* 更新实例
* 更新实例
* 修正prcxi启动
* 更新PRCXI配置，修改主机地址和设置状态，并添加示例用法
* Add plateT6 to PRCXI configuration and enhance error handling in liquid handling
* 不生成已配置action的动作，增加prcxi的debug模式
* 更新axis等参数
* deck
* 新增set liquid方法
* modify prcxi
* registry upadte
* Update
* update
* container_for_nothing
* Update
* SET TIP RACK
* update registry version & category
* fix: Protocol node resource run (#65)
* stir和adjustph的中的bug修不好
* fix sub-resource query in protocol node compiling
* add resource placeholder to vessels
* add the rest yaml
* Update work_station.yaml
---------
Co-authored-by: KCFeng425 <2100011801@stu.pku.edu.cn>
* 采用http报送resource
* 采用http报送resource
* Update for prcxi
* Update
* Update
* Refactor PRCXI9300Deck initialization and update plate configurations
- Changed deck name from "PRCXI_Deck" to "PRCXI_Deck_9300".
- Updated plate4 initialization to use get_well_container instead of get_tip_rack.
- Modified plate4 material details with new UUID, code, and name.
- Renamed output JSON file to "deck_9300_new.json".
- Uncommented and adjusted liquid handling operations for clarity and future use.
* test
* update
* Delete unnecessary files.
* Device visualization (#67)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳
* 添加机械臂和移液站
* 添加
* 添加硬件
* update
* 添加
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新注册表
* 使用rattler-build进行构建测试
* dev 发版测试
* dev 发版测试
* dev 发版测试
* dev 发版测试
* 更新readme
* add post link when installing
* sync main
---------
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: Kongchang Feng <2100011801@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
|
2025-08-01 21:17:54 +08:00 |
|
Xuwznln
|
933e84bf13
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发版构建 (#71)
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* 37-biomek-i5i7 (#40)
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* Refine biomek
* Refine copy issue
* Refine
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* Device visualization (#39)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* Device visualization (#41)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* fix move it
* fix move it
* create_resource
* bump ver
modify slot type
* 增加modbus支持
调整protocol node以更好支持多种类型的read和write
* 调整protocol node以更好支持多种类型的read和write
* 补充日志
* Device visualization (#42)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43)
* Add Device MockChiller
Add device MockChiller
* Add Device MockFilter
* Add Device MockPump
* Add Device MockRotavap
* Add Device MockSeparator
* Add Device MockStirrer
* Add Device MockHeater
* Add Device MockVacuum
* Add Device MockSolenoidValve
* Add Device Mock \_init_.py
* 规范模拟设备代码与注册表信息
* 更改Mock大写文件夹名
* 删除大写目录
* Edited Mock device json
* Match mock device with action
* Edit mock device yaml
* Add new action
* Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn
* 单独分类测试的protocol文件夹
* 更名Action
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* bump version & protocol fix
* hotfix: Add macos_sdk_config (#46)
Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>
* include device_mesh when pip install
* 测试自动构建
* try build fix
* try build
* test artifacts
* hotfix: Add .certs in .gitignore
* create container
* container 添加和更新完成
* Device registry port (#49)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* unify liquid_handler definition
* Update virtual_device.yaml
* 更正了stir和heater的连接方式
* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动
* 修改了add protocol
* 修复了阀门更新版的bug
* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug
* Fix handles
* bump version to 0.9.6
* add resource edge upload
* update container registry and handles
* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump
* fix container value
add parent_name to edge device id
* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表
* default resource upload mode is false
* 添加了icon的文件名在注册表里面
* 修改了json图中link的格式
* fix resource and edge upload
* fix device ports
* Fix edge id
* 移除device的父节点关联
* separate registry sync and resource_add
* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数
* 完善tip
* protocol node不再嵌套显示
* bump version to 0.9.7 新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配
* protocol node 执行action不应携带自身device id
* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑
* 修复了很多protocol，亲测能跑
* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑
* fix mock_reactor
* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新workstation注册表
* 添加了两个protocol的检索功能 (#51)
* 添加了两个protocol的检索liquid type功能
* fix workstation registry
* 修复了没连接的几个仪器的link，添加了container的icon
* 修改了json和注册表，现在大图全部的device都链接上了
* 修复了小图的json图，线全部连上了
* add work_station protocol handles (ports)
* fix workstation action handle
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
* 新增注册表补全功能，修复Protocol执行失败
* 支持通过导入方式补全注册表，新增工作流unilabos_device_id字段
* 修复不启用注册表补充就无法启动的bug
* 修复部分识别error
* 修复静态方法识别get status，注册表支持python类型
* status types对于嵌套类型返回的对象，暂时处理成字符串，无法直接进行转换
* 支持通过list[int]，list[float]进行Int64MultiArray，Float64MultiArray的替换
* 成功动态导入的不再需要使用静态导入
* Fix handle names (#55)
* fix handle names
* improve evacuateAndRefill gas source finding
* add camera and dependency (#56)
* 修复auto-的Action在protocol node下错误注册
* 匹配init param schema格式
* Add channel_sources config in conda_build_config.yaml (#58)
* 修复任务执行传参
* Create 5 new protocols & bump version 0.9.8 (#59)
* 添加了5个缺失的protocol，验证了可以运行
* bump version to 0.9.8
* 修复新增的Action的字段缺失
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* 转换到ros消息时，要进行基础类型转换
* Update work_station.yaml (#60)
* Update work_station.yaml
* Checklist里面有XDL跟protocol之间没对齐的问题，工作量有点大找时间写完
* Create prcxi.py
* Update prcxi.py
* Update Prcxi
* 更新中析仪器，以及启动示例
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳，方便网页端对数据的筛选 (#62)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新实例
* 更新实例
* 更新实例
* 修正prcxi启动
* 更新PRCXI配置，修改主机地址和设置状态，并添加示例用法
* add pickup tips for prcxi
* 任意执行错误都应该返回failed
* 任意执行错误都应该返回failed
* Add plateT6 to PRCXI configuration and enhance error handling in liquid handling
* prcxi blending
* assert blending_times > 0
* update prcxi
* update prcxi registry
* Update prcxi.py to fit the function in unilabos.
* 不生成已配置action的动作，增加prcxi的debug模式
* 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成
* 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成
* Update prcxi.py
* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题 (#61)
* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题
但是pumptransfer，add，dissolve，separate还没修，后续还需要写virtual固体加料器
* 补充了四个action
* 添加了固体加样器，丰富了json，修改了add protocol
* bump version to 0.9.9
* fix bugs from new actions
* protocol完整修复版本& bump version to 0.9.10
* 修补了一些单位处理，bump version to 0.9.11
* 优化了全protocol的运行时间，除了pumptransfer相关的还没
* 补充了剩下的几个protocol
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* 修复action移除时的报错，更新注册表
* Update prcxi.py
* Update prcxi.py
* 新增simulator
* Update prcxi.py
* Update trash
* Update prcxi.py
* Update prcxi.py
* Update for discard tips
* Update prcxi.py
* Update PRCXI
* 更新axis等参数
* Update 9320
* get_well_container&get_tip_rack
* update
* Update 9320
* update
* deck
* 更新注册表&增加资源，parent应为resources字段
* Update 9320
* update
* 新增set liquid方法
* 新增set liquid方法
* action to resource & 0.9.12 (#64)
* action to resource & 0.9.12
* stir和adjustph的中的bug修不好
* modify prcxi
* 0.9.12 update registry
* update
* update
* registry upadte
* Update
* update
* container_for_nothing
* mix
* registry fix
* registry fix
* registry fix
* Update
* Update prcxi.py
* SET TIP RACK
* bump version
* update registry version & category
* update set tip rack
* yaml dump支持ordered dict，支持config_info
* fix devices
* fix resource check serialize
* fix: Protocol node resource run (#65)
* stir和adjustph的中的bug修不好
* fix sub-resource query in protocol node compiling
* add resource placeholder to vessels
* add the rest yaml
* Update work_station.yaml
---------
Co-authored-by: KCFeng425 <2100011801@stu.pku.edu.cn>
* 采用http报送resource
* 采用http报送resource
* update
* Update .gitignore
* bump version to 0.10.0
* default param simulator
* slim
* Update
* Update for prcxi
* Update
* Update
* Refactor PRCXI9300Deck initialization and update plate configurations
- Changed deck name from "PRCXI_Deck" to "PRCXI_Deck_9300".
- Updated plate4 initialization to use get_well_container instead of get_tip_rack.
- Modified plate4 material details with new UUID, code, and name.
- Renamed output JSON file to "deck_9300_new.json".
- Uncommented and adjusted liquid handling operations for clarity and future use.
* test
* update
* Update prcxi_9300.json
This one is good
* update
* fix protocol_node communication transfer
* 修复注册表handles类型错误的问题
* 物料添加失败应该直接raise ValueError，不要等待
* 更正注册表中的数字类型
* Delete unnecessary files.
* 新增lab_id直接传入
* fix vessel_id param passing in protocols
* 新增dll预载，保证部分设备可正常使用unilabos_msgs
* 修复可能的web template找不到的问题
新增联网获取json启动
删除非-g传入启动json的方式
兼容传参参数名短横线与下划线
* 修复可能的web template找不到的问题
新增联网获取json启动
删除非-g传入启动json的方式
兼容传参参数名短横线与下划线
更新版本到0.10.1
修复Upload Registry镜像不匹配
* 新增用户引导
* Device visualization (#67)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳
* 添加机械臂和移液站
* 添加
* 添加硬件
* update
* 添加
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新注册表
* fix build
* 更新启动逻辑
* 更新环境变量级别
* 使用rattler-build进行构建测试
* 使用rattler-build进行构建测试 2
* 使用rattler-build进行构建测试 3
* 使用rattler-build进行构建测试 4
* 使用rattler-build进行构建测试 5
* 更新MANIFEST.in文件，调整静态文件和模板的路径，从unilabos/app更改为unilabos/web/app
* 修复linux构建
* 修正recipe.yaml文件中的macOS部署目标语法
* 更新GitHub Actions工作流，修改临时目录路径并调整Anaconda上传条件，移除与标签相关的发布步骤
* 四平台构建测试
* 更正发布源
* 移除旧的recipe_new.yaml文件，更新recipe.yaml以包含新的构建步骤和依赖项，同时添加GitHub Actions工作流以支持Conda构建和上传到Anaconda.org。
* 更新recipe.yaml文件，将paho-mqtt和opentrons_shared_data的安装步骤分开，以提高构建的可读性和可维护性。
* test unilabos submit
* 修复web无资源的问题
* 测试conda构建
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: Kongchang Feng <2100011801@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: hh. <103566763+Mile-Away@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>
Co-authored-by: Harvey Que <quehaohui@dp.tech>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: ZiWei <131428629+ZiWei09@users.noreply.github.com>
|
2025-08-01 19:54:58 +08:00 |
|
Xuwznln
|
0b56378287
|
更正环境变量使用说明
|
2025-08-01 12:53:09 +08:00 |
|
Xuwznln
|
51b47596ce
|
提高环境变量设定的优先级 (#69)
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* 37-biomek-i5i7 (#40)
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* Refine biomek
* Refine copy issue
* Refine
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* Device visualization (#39)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* Device visualization (#41)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* fix move it
* fix move it
* create_resource
* bump ver
modify slot type
* 增加modbus支持
调整protocol node以更好支持多种类型的read和write
* 调整protocol node以更好支持多种类型的read和write
* 补充日志
* Device visualization (#42)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
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Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43)
* Add Device MockChiller
Add device MockChiller
* Add Device MockFilter
* Add Device MockPump
* Add Device MockRotavap
* Add Device MockSeparator
* Add Device MockStirrer
* Add Device MockHeater
* Add Device MockVacuum
* Add Device MockSolenoidValve
* Add Device Mock \_init_.py
* 规范模拟设备代码与注册表信息
* 更改Mock大写文件夹名
* 删除大写目录
* Edited Mock device json
* Match mock device with action
* Edit mock device yaml
* Add new action
* Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn
* 单独分类测试的protocol文件夹
* 更名Action
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* bump version & protocol fix
* hotfix: Add macos_sdk_config (#46)
Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>
* include device_mesh when pip install
* 测试自动构建
* try build fix
* try build
* test artifacts
* hotfix: Add .certs in .gitignore
* create container
* container 添加和更新完成
* Device registry port (#49)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* unify liquid_handler definition
* Update virtual_device.yaml
* 更正了stir和heater的连接方式
* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动
* 修改了add protocol
* 修复了阀门更新版的bug
* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug
* Fix handles
* bump version to 0.9.6
* add resource edge upload
* update container registry and handles
* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump
* fix container value
add parent_name to edge device id
* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表
* default resource upload mode is false
* 添加了icon的文件名在注册表里面
* 修改了json图中link的格式
* fix resource and edge upload
* fix device ports
* Fix edge id
* 移除device的父节点关联
* separate registry sync and resource_add
* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数
* 完善tip
* protocol node不再嵌套显示
* bump version to 0.9.7 新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配
* protocol node 执行action不应携带自身device id
* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑
* 修复了很多protocol，亲测能跑
* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑
* fix mock_reactor
* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新workstation注册表
* 添加了两个protocol的检索功能 (#51)
* 添加了两个protocol的检索liquid type功能
* fix workstation registry
* 修复了没连接的几个仪器的link，添加了container的icon
* 修改了json和注册表，现在大图全部的device都链接上了
* 修复了小图的json图，线全部连上了
* add work_station protocol handles (ports)
* fix workstation action handle
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Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
* 新增注册表补全功能，修复Protocol执行失败
* 支持通过导入方式补全注册表，新增工作流unilabos_device_id字段
* 修复不启用注册表补充就无法启动的bug
* 修复部分识别error
* 修复静态方法识别get status，注册表支持python类型
* status types对于嵌套类型返回的对象，暂时处理成字符串，无法直接进行转换
* 支持通过list[int]，list[float]进行Int64MultiArray，Float64MultiArray的替换
* 成功动态导入的不再需要使用静态导入
* Fix handle names (#55)
* fix handle names
* improve evacuateAndRefill gas source finding
* add camera and dependency (#56)
* 修复auto-的Action在protocol node下错误注册
* 匹配init param schema格式
* Add channel_sources config in conda_build_config.yaml (#58)
* 修复任务执行传参
* Create 5 new protocols & bump version 0.9.8 (#59)
* 添加了5个缺失的protocol，验证了可以运行
* bump version to 0.9.8
* 修复新增的Action的字段缺失
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Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* 转换到ros消息时，要进行基础类型转换
* Update work_station.yaml (#60)
* Update work_station.yaml
* Checklist里面有XDL跟protocol之间没对齐的问题，工作量有点大找时间写完
* Create prcxi.py
* Update prcxi.py
* Update Prcxi
* 更新中析仪器，以及启动示例
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳，方便网页端对数据的筛选 (#62)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新实例
* 更新实例
* 更新实例
* 修正prcxi启动
* 更新PRCXI配置，修改主机地址和设置状态，并添加示例用法
* add pickup tips for prcxi
* 任意执行错误都应该返回failed
* 任意执行错误都应该返回failed
* Add plateT6 to PRCXI configuration and enhance error handling in liquid handling
* prcxi blending
* assert blending_times > 0
* update prcxi
* update prcxi registry
* Update prcxi.py to fit the function in unilabos.
* 不生成已配置action的动作，增加prcxi的debug模式
* 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成
* 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成
* Update prcxi.py
* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题 (#61)
* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题
但是pumptransfer，add，dissolve，separate还没修，后续还需要写virtual固体加料器
* 补充了四个action
* 添加了固体加样器，丰富了json，修改了add protocol
* bump version to 0.9.9
* fix bugs from new actions
* protocol完整修复版本& bump version to 0.9.10
* 修补了一些单位处理，bump version to 0.9.11
* 优化了全protocol的运行时间，除了pumptransfer相关的还没
* 补充了剩下的几个protocol
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* 修复action移除时的报错，更新注册表
* Update prcxi.py
* Update prcxi.py
* 新增simulator
* Update prcxi.py
* Update trash
* Update prcxi.py
* Update prcxi.py
* Update for discard tips
* Update prcxi.py
* Update PRCXI
* 更新axis等参数
* Update 9320
* get_well_container&get_tip_rack
* update
* Update 9320
* update
* deck
* 更新注册表&增加资源，parent应为resources字段
* Update 9320
* update
* 新增set liquid方法
* 新增set liquid方法
* action to resource & 0.9.12 (#64)
* action to resource & 0.9.12
* stir和adjustph的中的bug修不好
* modify prcxi
* 0.9.12 update registry
* update
* update
* registry upadte
* Update
* update
* container_for_nothing
* mix
* registry fix
* registry fix
* registry fix
* Update
* Update prcxi.py
* SET TIP RACK
* bump version
* update registry version & category
* update set tip rack
* yaml dump支持ordered dict，支持config_info
* fix devices
* fix resource check serialize
* fix: Protocol node resource run (#65)
* stir和adjustph的中的bug修不好
* fix sub-resource query in protocol node compiling
* add resource placeholder to vessels
* add the rest yaml
* Update work_station.yaml
---------
Co-authored-by: KCFeng425 <2100011801@stu.pku.edu.cn>
* 采用http报送resource
* 采用http报送resource
* update
* Update .gitignore
* bump version to 0.10.0
* default param simulator
* slim
* Update
* Update for prcxi
* Update
* Update
* Refactor PRCXI9300Deck initialization and update plate configurations
- Changed deck name from "PRCXI_Deck" to "PRCXI_Deck_9300".
- Updated plate4 initialization to use get_well_container instead of get_tip_rack.
- Modified plate4 material details with new UUID, code, and name.
- Renamed output JSON file to "deck_9300_new.json".
- Uncommented and adjusted liquid handling operations for clarity and future use.
* test
* update
* Update prcxi_9300.json
This one is good
* update
* fix protocol_node communication transfer
* 修复注册表handles类型错误的问题
* 物料添加失败应该直接raise ValueError，不要等待
* 更正注册表中的数字类型
* Delete unnecessary files.
* 新增lab_id直接传入
* fix vessel_id param passing in protocols
* 新增dll预载，保证部分设备可正常使用unilabos_msgs
* 修复可能的web template找不到的问题
新增联网获取json启动
删除非-g传入启动json的方式
兼容传参参数名短横线与下划线
* 修复可能的web template找不到的问题
新增联网获取json启动
删除非-g传入启动json的方式
兼容传参参数名短横线与下划线
更新版本到0.10.1
修复Upload Registry镜像不匹配
* 新增用户引导
* Device visualization (#67)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳
* 添加机械臂和移液站
* 添加
* 添加硬件
* update
* 添加
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新注册表
* fix build
* 更新启动逻辑
* 更新环境变量级别
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: Kongchang Feng <2100011801@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: hh. <103566763+Mile-Away@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>
Co-authored-by: Harvey Que <quehaohui@dp.tech>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: ZiWei <131428629+ZiWei09@users.noreply.github.com>
|
2025-08-01 12:42:56 +08:00 |
|
Xuwznln
|
42e8befec4
|
fix startup (#68)
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* 37-biomek-i5i7 (#40)
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* Refine biomek
* Refine copy issue
* Refine
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* Device visualization (#39)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* Device visualization (#41)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* fix move it
* fix move it
* create_resource
* bump ver
modify slot type
* 增加modbus支持
调整protocol node以更好支持多种类型的read和write
* 调整protocol node以更好支持多种类型的read和write
* 补充日志
* Device visualization (#42)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43)
* Add Device MockChiller
Add device MockChiller
* Add Device MockFilter
* Add Device MockPump
* Add Device MockRotavap
* Add Device MockSeparator
* Add Device MockStirrer
* Add Device MockHeater
* Add Device MockVacuum
* Add Device MockSolenoidValve
* Add Device Mock \_init_.py
* 规范模拟设备代码与注册表信息
* 更改Mock大写文件夹名
* 删除大写目录
* Edited Mock device json
* Match mock device with action
* Edit mock device yaml
* Add new action
* Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn
* 单独分类测试的protocol文件夹
* 更名Action
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* bump version & protocol fix
* hotfix: Add macos_sdk_config (#46)
Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>
* include device_mesh when pip install
* 测试自动构建
* try build fix
* try build
* test artifacts
* hotfix: Add .certs in .gitignore
* create container
* container 添加和更新完成
* Device registry port (#49)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* unify liquid_handler definition
* Update virtual_device.yaml
* 更正了stir和heater的连接方式
* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动
* 修改了add protocol
* 修复了阀门更新版的bug
* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug
* Fix handles
* bump version to 0.9.6
* add resource edge upload
* update container registry and handles
* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump
* fix container value
add parent_name to edge device id
* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表
* default resource upload mode is false
* 添加了icon的文件名在注册表里面
* 修改了json图中link的格式
* fix resource and edge upload
* fix device ports
* Fix edge id
* 移除device的父节点关联
* separate registry sync and resource_add
* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数
* 完善tip
* protocol node不再嵌套显示
* bump version to 0.9.7 新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配
* protocol node 执行action不应携带自身device id
* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑
* 修复了很多protocol，亲测能跑
* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑
* fix mock_reactor
* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新workstation注册表
* 添加了两个protocol的检索功能 (#51)
* 添加了两个protocol的检索liquid type功能
* fix workstation registry
* 修复了没连接的几个仪器的link，添加了container的icon
* 修改了json和注册表，现在大图全部的device都链接上了
* 修复了小图的json图，线全部连上了
* add work_station protocol handles (ports)
* fix workstation action handle
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
* 新增注册表补全功能，修复Protocol执行失败
* 支持通过导入方式补全注册表，新增工作流unilabos_device_id字段
* 修复不启用注册表补充就无法启动的bug
* 修复部分识别error
* 修复静态方法识别get status，注册表支持python类型
* status types对于嵌套类型返回的对象，暂时处理成字符串，无法直接进行转换
* 支持通过list[int]，list[float]进行Int64MultiArray，Float64MultiArray的替换
* 成功动态导入的不再需要使用静态导入
* Fix handle names (#55)
* fix handle names
* improve evacuateAndRefill gas source finding
* add camera and dependency (#56)
* 修复auto-的Action在protocol node下错误注册
* 匹配init param schema格式
* Add channel_sources config in conda_build_config.yaml (#58)
* 修复任务执行传参
* Create 5 new protocols & bump version 0.9.8 (#59)
* 添加了5个缺失的protocol，验证了可以运行
* bump version to 0.9.8
* 修复新增的Action的字段缺失
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* 转换到ros消息时，要进行基础类型转换
* Update work_station.yaml (#60)
* Update work_station.yaml
* Checklist里面有XDL跟protocol之间没对齐的问题，工作量有点大找时间写完
* Create prcxi.py
* Update prcxi.py
* Update Prcxi
* 更新中析仪器，以及启动示例
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳，方便网页端对数据的筛选 (#62)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新实例
* 更新实例
* 更新实例
* 修正prcxi启动
* 更新PRCXI配置，修改主机地址和设置状态，并添加示例用法
* add pickup tips for prcxi
* 任意执行错误都应该返回failed
* 任意执行错误都应该返回failed
* Add plateT6 to PRCXI configuration and enhance error handling in liquid handling
* prcxi blending
* assert blending_times > 0
* update prcxi
* update prcxi registry
* Update prcxi.py to fit the function in unilabos.
* 不生成已配置action的动作，增加prcxi的debug模式
* 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成
* 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成
* Update prcxi.py
* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题 (#61)
* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题
但是pumptransfer，add，dissolve，separate还没修，后续还需要写virtual固体加料器
* 补充了四个action
* 添加了固体加样器，丰富了json，修改了add protocol
* bump version to 0.9.9
* fix bugs from new actions
* protocol完整修复版本& bump version to 0.9.10
* 修补了一些单位处理，bump version to 0.9.11
* 优化了全protocol的运行时间，除了pumptransfer相关的还没
* 补充了剩下的几个protocol
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* 修复action移除时的报错，更新注册表
* Update prcxi.py
* Update prcxi.py
* 新增simulator
* Update prcxi.py
* Update trash
* Update prcxi.py
* Update prcxi.py
* Update for discard tips
* Update prcxi.py
* Update PRCXI
* 更新axis等参数
* Update 9320
* get_well_container&get_tip_rack
* update
* Update 9320
* update
* deck
* 更新注册表&增加资源，parent应为resources字段
* Update 9320
* update
* 新增set liquid方法
* 新增set liquid方法
* action to resource & 0.9.12 (#64)
* action to resource & 0.9.12
* stir和adjustph的中的bug修不好
* modify prcxi
* 0.9.12 update registry
* update
* update
* registry upadte
* Update
* update
* container_for_nothing
* mix
* registry fix
* registry fix
* registry fix
* Update
* Update prcxi.py
* SET TIP RACK
* bump version
* update registry version & category
* update set tip rack
* yaml dump支持ordered dict，支持config_info
* fix devices
* fix resource check serialize
* fix: Protocol node resource run (#65)
* stir和adjustph的中的bug修不好
* fix sub-resource query in protocol node compiling
* add resource placeholder to vessels
* add the rest yaml
* Update work_station.yaml
---------
Co-authored-by: KCFeng425 <2100011801@stu.pku.edu.cn>
* 采用http报送resource
* 采用http报送resource
* update
* Update .gitignore
* bump version to 0.10.0
* default param simulator
* slim
* Update
* Update for prcxi
* Update
* Update
* Refactor PRCXI9300Deck initialization and update plate configurations
- Changed deck name from "PRCXI_Deck" to "PRCXI_Deck_9300".
- Updated plate4 initialization to use get_well_container instead of get_tip_rack.
- Modified plate4 material details with new UUID, code, and name.
- Renamed output JSON file to "deck_9300_new.json".
- Uncommented and adjusted liquid handling operations for clarity and future use.
* test
* update
* Update prcxi_9300.json
This one is good
* update
* fix protocol_node communication transfer
* 修复注册表handles类型错误的问题
* 物料添加失败应该直接raise ValueError，不要等待
* 更正注册表中的数字类型
* Delete unnecessary files.
* 新增lab_id直接传入
* fix vessel_id param passing in protocols
* 新增dll预载，保证部分设备可正常使用unilabos_msgs
* 修复可能的web template找不到的问题
新增联网获取json启动
删除非-g传入启动json的方式
兼容传参参数名短横线与下划线
* 修复可能的web template找不到的问题
新增联网获取json启动
删除非-g传入启动json的方式
兼容传参参数名短横线与下划线
更新版本到0.10.1
修复Upload Registry镜像不匹配
* 新增用户引导
* Device visualization (#67)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳
* 添加机械臂和移液站
* 添加
* 添加硬件
* update
* 添加
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新注册表
* fix build
* 更新启动逻辑
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: Kongchang Feng <2100011801@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: hh. <103566763+Mile-Away@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>
Co-authored-by: Harvey Que <quehaohui@dp.tech>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: ZiWei <131428629+ZiWei09@users.noreply.github.com>
|
2025-08-01 12:13:47 +08:00 |
|
Xuwznln
|
cbe7963ad0
|
fix build
v0.10.1
|
2025-08-01 01:30:29 +08:00 |
|
Xuwznln
|
280d83db57
|
Version 0.10.1 (#66)
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* 37-biomek-i5i7 (#40)
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* Refine biomek
* Refine copy issue
* Refine
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* Device visualization (#39)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* Device visualization (#41)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* fix move it
* fix move it
* create_resource
* bump ver
modify slot type
* 增加modbus支持
调整protocol node以更好支持多种类型的read和write
* 调整protocol node以更好支持多种类型的read和write
* 补充日志
* Device visualization (#42)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43)
* Add Device MockChiller
Add device MockChiller
* Add Device MockFilter
* Add Device MockPump
* Add Device MockRotavap
* Add Device MockSeparator
* Add Device MockStirrer
* Add Device MockHeater
* Add Device MockVacuum
* Add Device MockSolenoidValve
* Add Device Mock \_init_.py
* 规范模拟设备代码与注册表信息
* 更改Mock大写文件夹名
* 删除大写目录
* Edited Mock device json
* Match mock device with action
* Edit mock device yaml
* Add new action
* Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn
* 单独分类测试的protocol文件夹
* 更名Action
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* bump version & protocol fix
* hotfix: Add macos_sdk_config (#46)
Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>
* include device_mesh when pip install
* 测试自动构建
* try build fix
* try build
* test artifacts
* hotfix: Add .certs in .gitignore
* create container
* container 添加和更新完成
* Device registry port (#49)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* unify liquid_handler definition
* Update virtual_device.yaml
* 更正了stir和heater的连接方式
* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动
* 修改了add protocol
* 修复了阀门更新版的bug
* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug
* Fix handles
* bump version to 0.9.6
* add resource edge upload
* update container registry and handles
* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump
* fix container value
add parent_name to edge device id
* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表
* default resource upload mode is false
* 添加了icon的文件名在注册表里面
* 修改了json图中link的格式
* fix resource and edge upload
* fix device ports
* Fix edge id
* 移除device的父节点关联
* separate registry sync and resource_add
* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数
* 完善tip
* protocol node不再嵌套显示
* bump version to 0.9.7 新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配
* protocol node 执行action不应携带自身device id
* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑
* 修复了很多protocol，亲测能跑
* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑
* fix mock_reactor
* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新workstation注册表
* 添加了两个protocol的检索功能 (#51)
* 添加了两个protocol的检索liquid type功能
* fix workstation registry
* 修复了没连接的几个仪器的link，添加了container的icon
* 修改了json和注册表，现在大图全部的device都链接上了
* 修复了小图的json图，线全部连上了
* add work_station protocol handles (ports)
* fix workstation action handle
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
* 新增注册表补全功能，修复Protocol执行失败
* 支持通过导入方式补全注册表，新增工作流unilabos_device_id字段
* 修复不启用注册表补充就无法启动的bug
* 修复部分识别error
* 修复静态方法识别get status，注册表支持python类型
* status types对于嵌套类型返回的对象，暂时处理成字符串，无法直接进行转换
* 支持通过list[int]，list[float]进行Int64MultiArray，Float64MultiArray的替换
* 成功动态导入的不再需要使用静态导入
* Fix handle names (#55)
* fix handle names
* improve evacuateAndRefill gas source finding
* add camera and dependency (#56)
* 修复auto-的Action在protocol node下错误注册
* 匹配init param schema格式
* Add channel_sources config in conda_build_config.yaml (#58)
* 修复任务执行传参
* Create 5 new protocols & bump version 0.9.8 (#59)
* 添加了5个缺失的protocol，验证了可以运行
* bump version to 0.9.8
* 修复新增的Action的字段缺失
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* 转换到ros消息时，要进行基础类型转换
* Update work_station.yaml (#60)
* Update work_station.yaml
* Checklist里面有XDL跟protocol之间没对齐的问题，工作量有点大找时间写完
* Create prcxi.py
* Update prcxi.py
* Update Prcxi
* 更新中析仪器，以及启动示例
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳，方便网页端对数据的筛选 (#62)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新实例
* 更新实例
* 更新实例
* 修正prcxi启动
* 更新PRCXI配置，修改主机地址和设置状态，并添加示例用法
* add pickup tips for prcxi
* 任意执行错误都应该返回failed
* 任意执行错误都应该返回failed
* Add plateT6 to PRCXI configuration and enhance error handling in liquid handling
* prcxi blending
* assert blending_times > 0
* update prcxi
* update prcxi registry
* Update prcxi.py to fit the function in unilabos.
* 不生成已配置action的动作，增加prcxi的debug模式
* 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成
* 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成
* Update prcxi.py
* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题 (#61)
* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题
但是pumptransfer，add，dissolve，separate还没修，后续还需要写virtual固体加料器
* 补充了四个action
* 添加了固体加样器，丰富了json，修改了add protocol
* bump version to 0.9.9
* fix bugs from new actions
* protocol完整修复版本& bump version to 0.9.10
* 修补了一些单位处理，bump version to 0.9.11
* 优化了全protocol的运行时间，除了pumptransfer相关的还没
* 补充了剩下的几个protocol
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* 修复action移除时的报错，更新注册表
* Update prcxi.py
* Update prcxi.py
* 新增simulator
* Update prcxi.py
* Update trash
* Update prcxi.py
* Update prcxi.py
* Update for discard tips
* Update prcxi.py
* Update PRCXI
* 更新axis等参数
* Update 9320
* get_well_container&get_tip_rack
* update
* Update 9320
* update
* deck
* 更新注册表&增加资源，parent应为resources字段
* Update 9320
* update
* 新增set liquid方法
* 新增set liquid方法
* action to resource & 0.9.12 (#64)
* action to resource & 0.9.12
* stir和adjustph的中的bug修不好
* modify prcxi
* 0.9.12 update registry
* update
* update
* registry upadte
* Update
* update
* container_for_nothing
* mix
* registry fix
* registry fix
* registry fix
* Update
* Update prcxi.py
* SET TIP RACK
* bump version
* update registry version & category
* update set tip rack
* yaml dump支持ordered dict，支持config_info
* fix devices
* fix resource check serialize
* fix: Protocol node resource run (#65)
* stir和adjustph的中的bug修不好
* fix sub-resource query in protocol node compiling
* add resource placeholder to vessels
* add the rest yaml
* Update work_station.yaml
---------
Co-authored-by: KCFeng425 <2100011801@stu.pku.edu.cn>
* 采用http报送resource
* 采用http报送resource
* update
* Update .gitignore
* bump version to 0.10.0
* default param simulator
* slim
* Update
* Update for prcxi
* Update
* Update
* Refactor PRCXI9300Deck initialization and update plate configurations
- Changed deck name from "PRCXI_Deck" to "PRCXI_Deck_9300".
- Updated plate4 initialization to use get_well_container instead of get_tip_rack.
- Modified plate4 material details with new UUID, code, and name.
- Renamed output JSON file to "deck_9300_new.json".
- Uncommented and adjusted liquid handling operations for clarity and future use.
* test
* update
* Update prcxi_9300.json
This one is good
* update
* fix protocol_node communication transfer
* 修复注册表handles类型错误的问题
* 物料添加失败应该直接raise ValueError，不要等待
* 更正注册表中的数字类型
* Delete unnecessary files.
* 新增lab_id直接传入
* fix vessel_id param passing in protocols
* 新增dll预载，保证部分设备可正常使用unilabos_msgs
* 修复可能的web template找不到的问题
新增联网获取json启动
删除非-g传入启动json的方式
兼容传参参数名短横线与下划线
* 修复可能的web template找不到的问题
新增联网获取json启动
删除非-g传入启动json的方式
兼容传参参数名短横线与下划线
更新版本到0.10.1
修复Upload Registry镜像不匹配
* 新增用户引导
* Device visualization (#67)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳
* 添加机械臂和移液站
* 添加
* 添加硬件
* update
* 添加
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新注册表
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: Kongchang Feng <2100011801@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: hh. <103566763+Mile-Away@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>
Co-authored-by: Harvey Que <quehaohui@dp.tech>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: ZiWei <131428629+ZiWei09@users.noreply.github.com>
|
2025-08-01 01:25:58 +08:00 |
|
Xuwznln
|
4224008a92
|
注册表自动补全 & Action自动注册 (#57)
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* 37-biomek-i5i7 (#40)
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* Refine biomek
* Refine copy issue
* Refine
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* Device visualization (#39)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* Device visualization (#41)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* fix move it
* fix move it
* create_resource
* bump ver
modify slot type
* 增加modbus支持
调整protocol node以更好支持多种类型的read和write
* 调整protocol node以更好支持多种类型的read和write
* 补充日志
* Device visualization (#42)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43)
* Add Device MockChiller
Add device MockChiller
* Add Device MockFilter
* Add Device MockPump
* Add Device MockRotavap
* Add Device MockSeparator
* Add Device MockStirrer
* Add Device MockHeater
* Add Device MockVacuum
* Add Device MockSolenoidValve
* Add Device Mock \_init_.py
* 规范模拟设备代码与注册表信息
* 更改Mock大写文件夹名
* 删除大写目录
* Edited Mock device json
* Match mock device with action
* Edit mock device yaml
* Add new action
* Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn
* 单独分类测试的protocol文件夹
* 更名Action
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* bump version & protocol fix
* hotfix: Add macos_sdk_config (#46)
Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>
* include device_mesh when pip install
* 测试自动构建
* try build fix
* try build
* test artifacts
* hotfix: Add .certs in .gitignore
* create container
* container 添加和更新完成
* Device registry port (#49)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* unify liquid_handler definition
* Update virtual_device.yaml
* 更正了stir和heater的连接方式
* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动
* 修改了add protocol
* 修复了阀门更新版的bug
* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug
* Fix handles
* bump version to 0.9.6
* add resource edge upload
* update container registry and handles
* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump
* fix container value
add parent_name to edge device id
* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表
* default resource upload mode is false
* 添加了icon的文件名在注册表里面
* 修改了json图中link的格式
* fix resource and edge upload
* fix device ports
* Fix edge id
* 移除device的父节点关联
* separate registry sync and resource_add
* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数
* 完善tip
* protocol node不再嵌套显示
* bump version to 0.9.7 新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配
* protocol node 执行action不应携带自身device id
* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑
* 修复了很多protocol，亲测能跑
* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑
* fix mock_reactor
* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新workstation注册表
* 添加了两个protocol的检索功能 (#51)
* 添加了两个protocol的检索liquid type功能
* fix workstation registry
* 修复了没连接的几个仪器的link，添加了container的icon
* 修改了json和注册表，现在大图全部的device都链接上了
* 修复了小图的json图，线全部连上了
* add work_station protocol handles (ports)
* fix workstation action handle
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
* 新增注册表补全功能，修复Protocol执行失败
* 支持通过导入方式补全注册表，新增工作流unilabos_device_id字段
* 修复不启用注册表补充就无法启动的bug
* 修复部分识别error
* 修复静态方法识别get status，注册表支持python类型
* status types对于嵌套类型返回的对象，暂时处理成字符串，无法直接进行转换
* 支持通过list[int]，list[float]进行Int64MultiArray，Float64MultiArray的替换
* 成功动态导入的不再需要使用静态导入
* Fix handle names (#55)
* fix handle names
* improve evacuateAndRefill gas source finding
* add camera and dependency (#56)
* 修复auto-的Action在protocol node下错误注册
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: Kongchang Feng <2100011801@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: hh. <103566763+Mile-Away@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>
Co-authored-by: Harvey Que <quehaohui@dp.tech>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
|
2025-06-29 19:18:25 +08:00 |
|
Xuwznln
|
4139e079f4
|
Dev (#52)
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* 37-biomek-i5i7 (#40)
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* Refine biomek
* Refine copy issue
* Refine
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* Device visualization (#39)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* Device visualization (#41)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* fix move it
* fix move it
* create_resource
* bump ver
modify slot type
* 增加modbus支持
调整protocol node以更好支持多种类型的read和write
* 调整protocol node以更好支持多种类型的read和write
* 补充日志
* Device visualization (#42)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43)
* Add Device MockChiller
Add device MockChiller
* Add Device MockFilter
* Add Device MockPump
* Add Device MockRotavap
* Add Device MockSeparator
* Add Device MockStirrer
* Add Device MockHeater
* Add Device MockVacuum
* Add Device MockSolenoidValve
* Add Device Mock \_init_.py
* 规范模拟设备代码与注册表信息
* 更改Mock大写文件夹名
* 删除大写目录
* Edited Mock device json
* Match mock device with action
* Edit mock device yaml
* Add new action
* Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn
* 单独分类测试的protocol文件夹
* 更名Action
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* bump version & protocol fix
* hotfix: Add macos_sdk_config (#46)
Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>
* include device_mesh when pip install
* 测试自动构建
* try build fix
* try build
* test artifacts
* hotfix: Add .certs in .gitignore
* create container
* container 添加和更新完成
* Device registry port (#49)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* unify liquid_handler definition
* Update virtual_device.yaml
* 更正了stir和heater的连接方式
* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动
* 修改了add protocol
* 修复了阀门更新版的bug
* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug
* Fix handles
* bump version to 0.9.6
* add resource edge upload
* update container registry and handles
* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump
* fix container value
add parent_name to edge device id
* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表
* default resource upload mode is false
* 添加了icon的文件名在注册表里面
* 修改了json图中link的格式
* fix resource and edge upload
* fix device ports
* Fix edge id
* 移除device的父节点关联
* separate registry sync and resource_add
* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数
* 完善tip
* protocol node不再嵌套显示
* bump version to 0.9.7 新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配
* protocol node 执行action不应携带自身device id
* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑
* 修复了很多protocol，亲测能跑
* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑
* fix mock_reactor
* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新workstation注册表
* 添加了两个protocol的检索功能 (#51)
* 添加了两个protocol的检索liquid type功能
* fix workstation registry
* 修复了没连接的几个仪器的link，添加了container的icon
* 修改了json和注册表，现在大图全部的device都链接上了
* 修复了小图的json图，线全部连上了
* add work_station protocol handles (ports)
* fix workstation action handle
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: Kongchang Feng <2100011801@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: hh. <103566763+Mile-Away@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>
Co-authored-by: Harvey Que <quehaohui@dp.tech>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
v0.9.7
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2025-06-22 18:33:08 +08:00 |
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