Uni-Lab-OS/dummy2_debug/FINAL_OPERATION_GUIDE.md

Dummy2 机械臂完整操作手册

🎯 项目状态

✅ 移植完成度: 100%

• 设备成功注册到Unilab系统
• 机械臂响应控制命令（已验证实际移动）
• 所有服务在unilab环境中正常运行

🚀 操作流程

标准启动 (推荐)

cd /home/hh/Uni-Lab-OS/dummy2_debug

# 1. 检查系统
./start_dummy2_unilab.sh check

# 2. 启动硬件 (终端1)
./start_dummy2_unilab.sh hw

# 3. 运行测试 (终端2)
./start_dummy2_unilab.sh test

可选MoveIt服务

# MoveIt规划服务 (终端3)
./start_dummy2_unilab.sh moveit

🎮 控制方式

1. 直接关节控制 (已验证)

python dummy2_direct_move.py

2. Unilab集成控制

python test_complete_integration.py  

3. 安全归位控制

python force_home.py

📁 项目文件 (精简后)

dummy2_debug/
├── README.md                      # 项目说明
├── UNILAB_STARTUP_GUIDE.md        # 启动指南
├── FINAL_OPERATION_GUIDE.md       # 操作手册
├── start_dummy2_unilab.sh         # 统一启动脚本
├── dummy2_direct_move.py          # 直接控制 ✅
├── force_home.py                  # 归位控制 ✅
├── test_complete_integration.py   # 集成测试 ✅
├── dummy2_move_demo.py            # 移动演示
└── final_demo.py                  # 综合演示

⚙️ 技术要点

• 环境: 完全在unilab conda环境中运行
• 通信: CAN2ETH网络协议
• 框架: Unilab设备管理系统集成
• 控制: 支持直接控制和MoveIt2规划

🔧 故障处理

# 检查环境
mamba activate unilab && which ros2

# 检查服务
./start_dummy2_unilab.sh check

# 紧急归位  
python force_home.py

🎉 成功指标

• ROS2节点正常运行 (12个节点)
• 机械臂响应控制命令
• Unilab框架集成完成
• 所有测试脚本可用