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# Dummy2 机械臂完整操作手册
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## 🎯 项目状态
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**✅ 移植完成度: 100%**
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- 设备成功注册到Unilab系统
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- 机械臂响应控制命令（已验证实际移动）
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- 所有服务在unilab环境中正常运行
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## 🚀 操作流程
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### 标准启动 (推荐)
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```bash
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cd /home/hh/Uni-Lab-OS/dummy2_debug
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# 1. 检查系统
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./start_dummy2_unilab.sh check
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# 2. 启动硬件 (终端1)
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./start_dummy2_unilab.sh hw
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# 3. 运行测试 (终端2)
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./start_dummy2_unilab.sh test
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```
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### 可选MoveIt服务
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```bash
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# MoveIt规划服务 (终端3)
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./start_dummy2_unilab.sh moveit
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```
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## 🎮 控制方式
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### 1. 直接关节控制 (已验证)
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```bash
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python dummy2_direct_move.py
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```
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### 2. Unilab集成控制
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```bash
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python test_complete_integration.py
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```
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### 3. 安全归位控制
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```bash
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python force_home.py
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```
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## 📁 项目文件 (精简后)
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```
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dummy2_debug/
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├── README.md # 项目说明
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├── UNILAB_STARTUP_GUIDE.md # 启动指南
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├── FINAL_OPERATION_GUIDE.md # 操作手册
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├── start_dummy2_unilab.sh # 统一启动脚本
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├── dummy2_direct_move.py # 直接控制 ✅
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├── force_home.py # 归位控制 ✅
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├── test_complete_integration.py # 集成测试 ✅
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├── dummy2_move_demo.py # 移动演示
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└── final_demo.py # 综合演示
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```
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## ⚙️ 技术要点
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- **环境**: 完全在unilab conda环境中运行
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- **通信**: CAN2ETH网络协议
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- **框架**: Unilab设备管理系统集成
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- **控制**: 支持直接控制和MoveIt2规划
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## 🔧 故障处理
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```bash
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# 检查环境
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mamba activate unilab && which ros2
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# 检查服务
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./start_dummy2_unilab.sh check
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# 紧急归位
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python force_home.py
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```
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## 🎉 成功指标
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- ROS2节点正常运行 (12个节点)
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- 机械臂响应控制命令
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- Unilab框架集成完成
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- 所有测试脚本可用
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