mirror of
https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS.git
synced 2026-02-06 06:25:06 +00:00
49 lines
1.6 KiB
Markdown
49 lines
1.6 KiB
Markdown
# Dummy2 机械臂 Unilab 集成控制
|
||
|
||
## 📋 项目概述
|
||
将 Dummy2 6-DOF 机械臂从原生 ROS2 控制成功移植到 Unilab 设备管理系统，实现统一的设备控制接口。
|
||
|
||
## 🎯 核心功能
|
||
- ✅ **直接关节控制**: 通过 CAN2ETH 直接控制机械臂关节
|
||
- ✅ **MoveIt2 集成**: 支持路径规划和轨迹执行
|
||
- ✅ **Unilab 框架**: 集成到 Unilab 设备管理系统
|
||
- ✅ **安全控制**: 包含归位和安全检查功能
|
||
|
||
## 🚀 快速启动
|
||
|
||
### 一键启动 (推荐)
|
||
```bash
|
||
# 检查系统状态
|
||
./start_dummy2_unilab.sh check
|
||
|
||
# 启动硬件接口 (终端1)
|
||
./start_dummy2_unilab.sh hw
|
||
|
||
# 运行控制测试 (终端2)
|
||
./start_dummy2_unilab.sh test
|
||
```
|
||
|
||
## 🎮 控制脚本
|
||
|
||
| 脚本 | 功能 | 状态 |
|
||
|------|------|------|
|
||
| `dummy2_direct_move.py` | 直接关节控制 | ✅ 已验证 |
|
||
| `force_home.py` | 强制归位控制 | ✅ 可用 |
|
||
| `test_complete_integration.py` | Unilab 集成测试 | ✅ 可用 |
|
||
| `dummy2_move_demo.py` | 移动演示 | ✅ 可用 |
|
||
| `final_demo.py` | 综合演示 | ✅ 可用 |
|
||
|
||
## 📁 文件说明 (9个核心文件)
|
||
- `README.md`: 项目说明文档
|
||
- `start_dummy2_unilab.sh`: 统一启动脚本
|
||
- `UNILAB_STARTUP_GUIDE.md`: 启动指南
|
||
- `FINAL_OPERATION_GUIDE.md`: 完整操作手册
|
||
- `dummy2_direct_move.py`: 直接关节控制 ✅
|
||
- `force_home.py`: 强制归位控制 ✅
|
||
- `test_complete_integration.py`: Unilab集成测试 ✅
|
||
- `dummy2_move_demo.py`: 移动演示脚本
|
||
- `final_demo.py`: 综合演示脚本
|
||
|
||
## 🎉 项目状态
|
||
**移植完成度: 100%** - 机械臂已成功响应控制命令，Unilab 集成完成。
|