zhangshixiang
3a60d2ae81
Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
...
This reverts commit 498c997ad7
2025-05-20 17:12:27 +08:00
zhangshixiang
fa727220af
Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization
2025-05-20 14:36:19 +08:00
zhangshixiang
498c997ad7
修改物料跟随与物料添加逻辑
...
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
2025-05-16 18:43:26 +08:00
wznln
4decd9a174
Merge branch '24-high-level-liquidhandler' into dev
...
# Conflicts:
# unilabos/app/main.py
# unilabos/registry/devices/liquid_handler.yaml
# unilabos_msgs/CMakeLists.txt
2025-05-14 22:35:56 +08:00
Junhan Chang
83c765f0ab
unify liquid_handler definition
2025-05-14 22:14:14 +08:00
zhangshixiang
6a33f9986b
提取lh的joint发布
2025-05-13 21:45:13 +08:00
wznln
3600b6f934
mq client id
2025-05-13 19:17:21 +08:00
wznln
f0576e5666
identify debug msg
2025-05-13 19:03:39 +08:00
wznln
8e1dbb56b1
add resource creat easy action
2025-05-13 18:36:02 +08:00
Xuwznln
5a564c0c05
Dev v0.9.0 ( #23 )
...
Add high-level PLR functions
Add Laiyu/Zhida driver support
Fix ROS node discovery issues
Add hostname and resource query support
Fix ROS message conversion logic
Support configuration via environment variables
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14 )
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com >
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22 )
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com >
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com >
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com >
2025-05-07 17:37:03 +08:00
wznln
013c25f3aa
Merge remote-tracking branch 'origin/dev' into fork/q434343/device_visualization
2025-05-07 04:10:25 +08:00
zhangshixiang
3d71c8bc78
Merge branch 'dev' into device_visualization
2025-05-07 04:05:12 +08:00
zhangshixiang
42f0994147
tijiao
2025-05-07 04:04:42 +08:00
wznln
4223f9b72c
fix: msg converter
2025-05-07 04:04:02 +08:00
wznln
bec58e1301
fix: jobadd
2025-05-07 03:33:13 +08:00
wznln
6f9773157c
fix: jobadd
2025-05-07 03:26:22 +08:00
zhangshixiang
da50e435c1
提交
2025-05-07 03:19:30 +08:00
wznln
34e03bbd6e
fix: aspirate
2025-05-07 03:09:46 +08:00
wznln
2dde5b6aae
fix: aspirate
2025-05-07 03:02:35 +08:00
wznln
83abf877b5
fix: multi channel
2025-05-07 02:36:53 +08:00
q434343
f3637d4043
Device visualization ( #22 )
...
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com >
2025-05-07 02:12:29 +08:00
wznln
cd1e9a9f7d
feat: vis 2d for plr
2025-05-06 23:32:54 +08:00
wznln
3dc62e3e99
feat: append resource
2025-05-06 23:13:29 +08:00
wznln
ed2858a610
feat: add outer resource
2025-05-06 21:57:34 +08:00
wznln
de28c50d8b
feat: fix boolean null in registry action data
2025-05-06 20:33:32 +08:00
wznln
e373220ce3
feat: add more necessary params
2025-05-06 20:18:49 +08:00
wznln
b6a3f17e9b
feat: resource tracker support dict
2025-05-06 17:28:06 +08:00
wznln
49a9f05c51
fix: host node should not be re_discovered
2025-05-06 16:26:55 +08:00
wznln
32e370a562
add: bind_parent_ids to resource create action
...
fix: message convert string
2025-05-06 16:24:19 +08:00
wznln
852d10d751
pass device config to device class
2025-05-06 14:44:42 +08:00
wznln
b47f67d129
host node add_resource_from_outer
...
fix cmake list
2025-05-06 13:28:24 +08:00
wznln
194985222e
update actions
2025-05-06 12:55:24 +08:00
wznln
948f590b47
update actions
2025-05-06 12:30:48 +08:00
wznln
164417e1cf
Merge remote-tracking branch 'origin/main' into dev
2025-05-06 11:15:47 +08:00
wznln
1a107cfd18
fix type hint
2025-05-06 11:15:36 +08:00
wznln
65d0cbe28a
Merge remote-tracking branch 'origin/main' into dev
...
# Conflicts:
# unilabos/app/main.py
# unilabos/ros/main_slave_run.py
2025-05-06 11:04:34 +08:00
Guangxin Zhang
d1fbea3b7d
3 High level function of PLR ( #17 )
...
* Add files via upload
Defined 3 high level functions to depict the action of LH, helper functions included (e.g. mix, touch_tip)
* Update action_defination.py
* Refined function and tests made on chatterbox backend.
* Refined the action, ready to use.
For now, only the on tip mode is tested.
I am a little worried about the move_to function, please pay attention to it. We may need to take the length of tip into account
* Update action_definition.py
---------
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn >
2025-05-06 11:01:37 +08:00
wznln
3c98c77cab
fix startup
...
add ResourceCreateFromOuter.action
2025-05-06 10:39:54 +08:00
王俊杰
200ebaff31
add devices: laiyu zhida ( #20 )
...
add_laiyu_zhida
2025-05-06 10:35:22 +08:00
wznln
1223e05dcc
fix: missing hostname in devices_names
...
fix: upload_file for model file
2025-05-06 09:40:33 +08:00
q434343
a52133b7d0
Device visualization ( #14 )
...
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com >
2025-05-06 09:37:57 +08:00
Xuwznln
9d034bd343
Dev Sync ( #18 )
...
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com >
2025-05-01 15:02:36 +08:00
Xuwznln
01ac3415ae
Closes #3 . Closes #12 .
...
Closes #3 . Closes #12 .
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com >
2025-05-01 14:58:36 +08:00
wznln
752442cb37
feat: 支持env设置config
2025-05-01 14:52:50 +08:00
wznln
9d2bfec1dd
feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
...
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
2025-05-01 14:36:15 +08:00
wznln
7a51b2adc1
fix: slave mode spin not working
2025-04-30 15:48:33 +08:00
wznln
2d034f728a
fix: slave mode spin not working
2025-04-30 15:21:29 +08:00
wznln
4dbb6649b4
fix: device.class possible null
2025-04-29 22:48:25 +08:00
wznln
5038219fe6
fix: devices/
2025-04-29 16:08:45 +08:00
wznln
0d2f1be37a
fix: hplc status typo
2025-04-29 14:56:37 +08:00
