Xuwznln
|
e1555d10a0
|
Fix Build 7
|
2026-01-27 15:14:31 +08:00 |
|
Xuwznln
|
f2a96b2041
|
Fix Build 6
|
2026-01-27 14:36:35 +08:00 |
|
Xuwznln
|
329349639e
|
Fix Build 5
|
2026-01-27 14:25:34 +08:00 |
|
Xuwznln
|
e4cc111523
|
Fix Build 4
|
2026-01-27 14:19:56 +08:00 |
|
Xuwznln
|
d245ceef1b
|
Fix Build 3
|
2026-01-27 14:15:16 +08:00 |
|
Xuwznln
|
ab05b858e1
|
Fix Build 1
|
2026-01-27 13:35:35 +08:00 |
|
Xuwznln
|
43e4c71a8e
|
Update to ROS2 Humble 0.7
|
2026-01-27 13:31:24 +08:00 |
|
Xuwznln
|
2cf58ca452
|
Upgrade to py 3.11.14; ros 0.7; unilabos 0.10.16
|
2026-01-26 16:47:54 +08:00 |
|
Xuwznln
|
fd73bb7dcb
|
CI Check Fix 5
|
2026-01-26 08:47:27 +08:00 |
|
Xuwznln
|
a02cecfd18
|
CI Check Fix 4
|
2026-01-26 08:20:17 +08:00 |
|
Xuwznln
|
d6accc3f1c
|
CI Check Fix 3
|
2026-01-26 08:14:21 +08:00 |
|
Xuwznln
|
39dc443399
|
CI Check Fix 2
|
2026-01-26 02:23:40 +08:00 |
|
Xuwznln
|
37b1fca962
|
CI Check Fix 1
|
2026-01-26 02:22:21 +08:00 |
|
Xuwznln
|
216f19fb62
|
Workbench example, adjust log level, and ci check (#220)
* TestLatency Return Value Example & gitignore update
* Adjust log level & Add workbench virtual example & Add not action decorator & Add check_mode &
* Add CI Check
|
2026-01-26 02:15:13 +08:00 |
|
Xuwznln
|
12c0770c92
|
Fix build on macos-intel
|
2026-01-07 21:11:10 +08:00 |
|
Xuwznln
|
62c4135938
|
Update deploy-docs.yml
|
2025-10-16 14:28:55 +08:00 |
|
Xuwznln
|
027b4269c4
|
Update deploy-docs.yml
|
2025-10-16 14:23:22 +08:00 |
|
Xuwznln
|
a8887161d3
|
pack repo info
|
2025-10-16 13:06:13 +08:00 |
|
Xuwznln
|
8c8359fab3
|
Fix one-key installation build for windows
|
2025-10-13 15:01:46 +08:00 |
|
Xuwznln
|
5d20be0762
|
Fix conda pack on windows
(cherry picked from commit 2a8e8d014b)
|
2025-10-13 13:20:20 +08:00 |
|
Xuwznln
|
ffd0f2d26a
|
Complete all one key installation
|
2025-10-13 03:21:16 +08:00 |
|
Xuwznln
|
32422c0b3d
|
Install conda-pack before pack command
|
2025-10-13 03:09:44 +08:00 |
|
Xuwznln
|
c44e597dc0
|
Add conda-pack to base when building one-key installer
|
2025-10-13 03:01:48 +08:00 |
|
Xuwznln
|
4eef012a8e
|
Fix param error when using mamba run
|
2025-10-13 02:50:33 +08:00 |
|
Xuwznln
|
ac69452f3c
|
Try fix one-key build on linux
|
2025-10-13 02:35:06 +08:00 |
|
Xuwznln
|
57b30f627b
|
Try fixx one-key build on linux
|
2025-10-13 02:24:03 +08:00 |
|
Xuwznln
|
2d2a4ca067
|
Try fix one-key build on linux
(cherry picked from commit eb1f3fbe1c)
|
2025-10-13 02:10:20 +08:00 |
|
Xuwznln
|
a2613aad4c
|
fix startup env check.
add auto install during one-key installation
|
2025-10-13 01:35:28 +08:00 |
|
Xuwznln
|
4989f65a0b
|
Fix nested conda pack
|
2025-10-12 22:45:05 +08:00 |
|
Xuwznln
|
40fb1ea49c
|
Merge branch 'main' into dev
# Conflicts:
# .conda/recipe.yaml
# .github/workflows/conda-pack-build.yml
# recipes/msgs/recipe.yaml
# recipes/unilabos/recipe.yaml
# scripts/verify_installation.py
# setup.py
# unilabos/app/main.py
# unilabos/app/mq.py
# unilabos/app/register.py
# unilabos/compile/heatchill_protocol.py
# unilabos/compile/separate_protocol.py
# unilabos/config/config.py
# unilabos/devices/pump_and_valve/runze_backbone.py
# unilabos/devices/pump_and_valve/runze_multiple_backbone.py
# unilabos/registry/devices/characterization_chromatic.yaml
# unilabos/registry/devices/liquid_handler.yaml
# unilabos/registry/devices/pump_and_valve.yaml
# unilabos/registry/devices/robot_arm.yaml
# unilabos/registry/devices/robot_linear_motion.yaml
# unilabos/registry/devices/work_station.yaml
# unilabos/registry/registry.py
# unilabos/registry/resources/organic/workstation.yaml
# unilabos/resources/plr_additional_res_reg.py
# unilabos/ros/nodes/base_device_node.py
# unilabos/ros/nodes/presets/host_node.py
# unilabos/ros/nodes/presets/workstation.py
# unilabos/ros/nodes/resource_tracker.py
# unilabos/utils/environment_check.py
# unilabos_msgs/package.xml
|
2025-10-12 22:13:49 +08:00 |
|
Xuwznln
|
2455ca15ba
|
Fix unilabos msgs search error
|
2025-10-12 21:39:06 +08:00 |
|
Xuwznln
|
05a3ff607a
|
Try fix 'charmap' codec can't encode characters in position 16-23: character maps to <undefined>
|
2025-10-12 21:23:29 +08:00 |
|
Xuwznln
|
ec882df36d
|
Fix FileNotFoundError
|
2025-10-12 21:00:18 +08:00 |
|
Xuwznln
|
43b992e3eb
|
Update conda-pack-build.yml
|
2025-10-12 20:47:06 +08:00 |
|
Xuwznln
|
6422fa5a9a
|
Update conda-pack-build.yml (with mamba)
|
2025-10-12 20:34:49 +08:00 |
|
Xuwznln
|
434b9e98e0
|
Update conda-pack-build.yml
|
2025-10-12 20:28:38 +08:00 |
|
Xuwznln
|
040073f430
|
Add version in __init__.py
Update conda-pack-build.yml
Add create_zip_archive.py
|
2025-10-12 20:28:04 +08:00 |
|
Xuwznln
|
3d95c9896a
|
update conda-pack-build.yml
|
2025-10-12 19:41:34 +08:00 |
|
Xuwznln
|
9aa97ed01e
|
update conda-pack-build.yml
|
2025-10-12 19:38:11 +08:00 |
|
Xuwznln
|
0b8bdf5e0a
|
update conda-pack-build.yml
|
2025-10-12 19:34:16 +08:00 |
|
Xuwznln
|
299f010754
|
update conda-pack-build.yml
|
2025-10-12 19:27:25 +08:00 |
|
Xuwznln
|
15ce0d6883
|
update conda-pack-build.yml
|
2025-10-12 19:04:48 +08:00 |
|
Xuwznln
|
dec474e1a7
|
add auto install script for conda-pack-build.yml
(cherry picked from commit 172599adcf)
|
2025-10-12 18:53:10 +08:00 |
|
Xuwznln
|
172599adcf
|
add auto install script for conda-pack-build.yml
|
2025-10-12 18:52:23 +08:00 |
|
Xuwznln
|
84cc3a421c
|
add conda-pack-build.yml
|
2025-10-12 17:29:34 +08:00 |
|
Xuwznln
|
5f187899fc
|
add conda-pack-build.yml
|
2025-10-12 17:27:59 +08:00 |
|
Xuwznln
|
9ac0ad49cb
|
feat: modify doc link
|
2025-09-04 11:10:02 +08:00 |
|
Xuwznln
|
daa46aaf50
|
feat: online docs
|
2025-09-04 11:04:58 +08:00 |
|
Xuwznln
|
09c1e8ca73
|
更新构建 (#73)
* Device visualization (#39)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* fix move it
* Test
* Convert LH action to biomek.
* 新增transfer_biomek的msg
* new actions
* 1
* fix liquid_handler.biomek handles
* biomek_test.py
* 0608 DONE
* Device visualization (#42)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43)
* Add Device MockChiller
Add device MockChiller
* Add Device MockFilter
* Add Device MockPump
* Add Device MockRotavap
* Add Device MockSeparator
* Add Device MockStirrer
* Add Device MockHeater
* Add Device MockVacuum
* Add Device MockSolenoidValve
* Add Device Mock \_init_.py
* 规范模拟设备代码与注册表信息
* 更改Mock大写文件夹名
* 删除大写目录
* Edited Mock device json
* Match mock device with action
* Edit mock device yaml
* Add new action
* Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn
* 单独分类测试的protocol文件夹
* 更名Action
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* 测试自动构建
* try build fix
* try build
* create container
* container 添加和更新完成
* Device registry port (#49)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* unify liquid_handler definition
* Update virtual_device.yaml
* 更正了stir和heater的连接方式
* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动
* 修改了add protocol
* 修复了阀门更新版的bug
* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug
* Fix handles
* bump version to 0.9.6
* add resource edge upload
* update container registry and handles
* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump
* fix container value
add parent_name to edge device id
* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表
* default resource upload mode is false
* 添加了icon的文件名在注册表里面
* 修改了json图中link的格式
* fix resource and edge upload
* fix device ports
* Fix edge id
* 移除device的父节点关联
* separate registry sync and resource_add
* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数
* 完善tip
* protocol node不再嵌套显示
* bump version to 0.9.7 新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配
* protocol node 执行action不应携带自身device id
* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑
* 修复了很多protocol，亲测能跑
* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑
* fix mock_reactor
* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 支持通过导入方式补全注册表，新增工作流unilabos_device_id字段
* Create 5 new protocols & bump version 0.9.8 (#59)
* 添加了5个缺失的protocol，验证了可以运行
* bump version to 0.9.8
* 修复新增的Action的字段缺失
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* Update work_station.yaml (#60)
* Update work_station.yaml
* Checklist里面有XDL跟protocol之间没对齐的问题，工作量有点大找时间写完
* 更新中析仪器，以及启动示例
* 更新实例
* 更新实例
* 更新实例
* 修正prcxi启动
* 更新PRCXI配置，修改主机地址和设置状态，并添加示例用法
* Add plateT6 to PRCXI configuration and enhance error handling in liquid handling
* 不生成已配置action的动作，增加prcxi的debug模式
* 更新axis等参数
* deck
* 新增set liquid方法
* modify prcxi
* registry upadte
* Update
* update
* container_for_nothing
* Update
* SET TIP RACK
* update registry version & category
* fix: Protocol node resource run (#65)
* stir和adjustph的中的bug修不好
* fix sub-resource query in protocol node compiling
* add resource placeholder to vessels
* add the rest yaml
* Update work_station.yaml
---------
Co-authored-by: KCFeng425 <2100011801@stu.pku.edu.cn>
* 采用http报送resource
* 采用http报送resource
* Update for prcxi
* Update
* Update
* Refactor PRCXI9300Deck initialization and update plate configurations
- Changed deck name from "PRCXI_Deck" to "PRCXI_Deck_9300".
- Updated plate4 initialization to use get_well_container instead of get_tip_rack.
- Modified plate4 material details with new UUID, code, and name.
- Renamed output JSON file to "deck_9300_new.json".
- Uncommented and adjusted liquid handling operations for clarity and future use.
* test
* update
* Delete unnecessary files.
* Device visualization (#67)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳
* 添加机械臂和移液站
* 添加
* 添加硬件
* update
* 添加
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新注册表
* 使用rattler-build进行构建测试
* dev 发版测试
* dev 发版测试
* dev 发版测试
* dev 发版测试
* 更新readme
* add post link when installing
* sync main
* bump version to 0.10.2
* 添加环境检查功能，支持自动安装缺失的Python包；更新命令行参数以跳过环境检查；优化代码格式。
* 移除post-link脚本，更新构建配置以支持多平台构建，调整依赖项以适应不同操作系统。
---------
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: Kongchang Feng <2100011801@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
|
2025-08-01 22:29:25 +08:00 |
|
Xuwznln
|
e7b6b8190a
|
构建修复 (#72)
* Device visualization (#39)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* add biomek.py demo implementation
* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。
* Test
* fix biomek success type
* Convert LH action to biomek.
* Update biomek.py
* 注册表上报handle和schema (param input)
* 修复biomek缺少的字段
* delete 's'
* Remove warnings
* Update biomek.py
* Biomek test
* Update biomek.py
* 新增transfer_biomek的msg
* New transfer_biomek
* Updated transfer_biomek
* 更新transfer_biomek的msg
* 更新transfer_biomek的msg
* 支持Biomek创建
* new action
* fix key name typo
* New parameter for biomek to run.
* Refine
* Update
* new actions
* new actions
* 1
* registry
* fix biomek startup
add action handles
* fix handles not as default entry
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* biomek_test.py
biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json
* Update biomek.py
* biomek_test.py
* fix liquid_handler.biomek handles
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2
* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传
* 正确发送return_info结果
* 同步执行状态信息
* 取消raiseValueError提示
* Update biomek_test.py
* 0608 DONE
* 同步了Biomek.py 现在应可用
* biomek switch back to non-test
* temp disable initialize resource
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
* fix move it
* Test
* Convert LH action to biomek.
* 新增transfer_biomek的msg
* new actions
* 1
* fix liquid_handler.biomek handles
* biomek_test.py
* 0608 DONE
* Device visualization (#42)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43)
* Add Device MockChiller
Add device MockChiller
* Add Device MockFilter
* Add Device MockPump
* Add Device MockRotavap
* Add Device MockSeparator
* Add Device MockStirrer
* Add Device MockHeater
* Add Device MockVacuum
* Add Device MockSolenoidValve
* Add Device Mock \_init_.py
* 规范模拟设备代码与注册表信息
* 更改Mock大写文件夹名
* 删除大写目录
* Edited Mock device json
* Match mock device with action
* Edit mock device yaml
* Add new action
* Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn
* 单独分类测试的protocol文件夹
* 更名Action
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* 测试自动构建
* try build fix
* try build
* create container
* container 添加和更新完成
* Device registry port (#49)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* unify liquid_handler definition
* Update virtual_device.yaml
* 更正了stir和heater的连接方式
* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动
* 修改了add protocol
* 修复了阀门更新版的bug
* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug
* Fix handles
* bump version to 0.9.6
* add resource edge upload
* update container registry and handles
* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump
* fix container value
add parent_name to edge device id
* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表
* default resource upload mode is false
* 添加了icon的文件名在注册表里面
* 修改了json图中link的格式
* fix resource and edge upload
* fix device ports
* Fix edge id
* 移除device的父节点关联
* separate registry sync and resource_add
* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数
* 完善tip
* protocol node不再嵌套显示
* bump version to 0.9.7 新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配
* protocol node 执行action不应携带自身device id
* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑
* 修复了很多protocol，亲测能跑
* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑
* fix mock_reactor
* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 支持通过导入方式补全注册表，新增工作流unilabos_device_id字段
* Create 5 new protocols & bump version 0.9.8 (#59)
* 添加了5个缺失的protocol，验证了可以运行
* bump version to 0.9.8
* 修复新增的Action的字段缺失
---------
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* Update work_station.yaml (#60)
* Update work_station.yaml
* Checklist里面有XDL跟protocol之间没对齐的问题，工作量有点大找时间写完
* 更新中析仪器，以及启动示例
* 更新实例
* 更新实例
* 更新实例
* 修正prcxi启动
* 更新PRCXI配置，修改主机地址和设置状态，并添加示例用法
* Add plateT6 to PRCXI configuration and enhance error handling in liquid handling
* 不生成已配置action的动作，增加prcxi的debug模式
* 更新axis等参数
* deck
* 新增set liquid方法
* modify prcxi
* registry upadte
* Update
* update
* container_for_nothing
* Update
* SET TIP RACK
* update registry version & category
* fix: Protocol node resource run (#65)
* stir和adjustph的中的bug修不好
* fix sub-resource query in protocol node compiling
* add resource placeholder to vessels
* add the rest yaml
* Update work_station.yaml
---------
Co-authored-by: KCFeng425 <2100011801@stu.pku.edu.cn>
* 采用http报送resource
* 采用http报送resource
* Update for prcxi
* Update
* Update
* Refactor PRCXI9300Deck initialization and update plate configurations
- Changed deck name from "PRCXI_Deck" to "PRCXI_Deck_9300".
- Updated plate4 initialization to use get_well_container instead of get_tip_rack.
- Modified plate4 material details with new UUID, code, and name.
- Renamed output JSON file to "deck_9300_new.json".
- Uncommented and adjusted liquid handling operations for clarity and future use.
* test
* update
* Delete unnecessary files.
* Device visualization (#67)
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements
* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component
* add: registry description
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create
* close #12
feat: slave node registry
* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded
* feat: add hplc registry
* feat: add hplc registry
* fix: hplc status typo
* fix: devices/
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* fix: device.class possible null
* fix: HPLC additions with online service
* fix: slave mode spin not working
* fix: slave mode spin not working
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报
* feat: 支持env设置config
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* Device visualization (#14)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file
* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0
* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action
* fix type hint
* update actions
* update actions
* host node add_resource_from_outer
fix cmake list
* pass device config to device class
* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string
* fix: host node should not be re_discovered
* feat: resource tracker support dict
* feat: add more necessary params
* feat: fix boolean null in registry action data
* feat: add outer resource
* 编写mesh添加action
* feat: append resource
* add action
* feat: vis 2d for plr
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
* Device visualization (#22)
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* add 3d visualization
* 完成在main中启动设备可视化
完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model
添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集
* 完成TF发布
* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性
* 添加物料tf变化时，发送topic到前端
另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题
* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab
* 使用json启动plr与3D模型仿真
* 完成启动OT并联动rviz
* 修复rviz位置问题,
修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法
* fix: running logic
* fix: running logic
* fix: missing ot
* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点
* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中
* 编写mesh添加action
* add action
* fix
* fix: browser on rviz
* fix: cloud bridge error fallback to local
* fix: salve auto run rviz
* 初始化两个plate
---------
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
* fix: multi channel
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* fix: aspirate
* 提交
* fix: jobadd
* fix: jobadd
* fix: msg converter
* tijiao
* add resource creat easy action
* identify debug msg
* mq client id
* 提取lh的joint发布
* unify liquid_handler definition
* 修改物料跟随与物料添加逻辑
修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写
* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 498c997ad7.
* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"
This reverts commit 3a60d2ae81.
* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"
This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.
* 修改物料放下时的方法，如果选择
修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接
* unilab添加moveit启动
1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动
* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，
* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 56d45b94f5.
* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"
This reverts commit 07d9db20c3.
* 添加缺少物料："plate_well_G12",
* add
* fix tip resource data
* liquid states
* change to debug level
* Revert "change to debug level"
This reverts commit 5d9953c3e5.
* Reapply "change to debug level"
This reverts commit 2487bb6ffc.
* fix tip resource data
* add full device
* add moveit yaml
* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向
* remove necessary node
* fix moveit action client
* remove necessary imports
* Update moveit_interface.py
* fix handler_key uppercase
* json add liquids
* fix setup
* add
* change to "sources" and "targets" for lh
* bump version
* remove parent's parent link
* change arm's name
* change name
* fix ik error
* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳
* 添加机械臂和移液站
* 添加
* 添加硬件
* update
* 添加
---------
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
* 更新注册表
* 使用rattler-build进行构建测试
* dev 发版测试
* dev 发版测试
* dev 发版测试
* dev 发版测试
* 更新readme
* add post link when installing
* sync main
---------
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: Kongchang Feng <2100011801@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
|
2025-08-01 21:17:54 +08:00 |
|