open_pub/Uni-Lab-OS
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b63e281ab7604c4ea72a7f1d3cb8510bd3facc35
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64 Commits

Author SHA1 Message Date
Xuwznln
2b3cec5640 修复可能的web template找不到的问题 
新增联网获取json启动
删除非-g传入启动json的方式
兼容传参参数名短横线与下划线
 2025-07-31 14:25:40 +08:00
Xuwznln
c6ac32c115 新增dll预载，保证部分设备可正常使用unilabos_msgs 2025-07-25 22:17:43 +08:00
Xuwznln
1b086a85f5 新增lab_id直接传入 2025-07-25 15:23:35 +08:00
Xuwznln
badf402457 更正注册表中的数字类型 2025-07-24 14:22:53 +08:00
Xuwznln
4d98e1c46c 物料添加失败应该直接raise ValueError，不要等待 2025-07-24 12:10:37 +08:00
Xuwznln
3181671a29 修复注册表handles类型错误的问题 2025-07-24 10:49:54 +08:00
Xuwznln
fd18b21147 采用http报送resource 2025-07-19 10:38:58 +08:00
Junhan Chang
c2dfe689aa fix: Protocol node resource run (#65) 
* stir和adjustph的中的bug修不好

* fix sub-resource query in protocol node compiling

* add resource placeholder to vessels

* add the rest yaml

* Update work_station.yaml

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Co-authored-by: KCFeng425 <2100011801@stu.pku.edu.cn>
 2025-07-19 04:19:57 +08:00
Xuwznln
fd3dbcf1ff fix devices 2025-07-19 01:56:41 +08:00
Xuwznln
ebe9e1b1f8 yaml dump支持ordered dict，支持config_info 2025-07-19 01:54:53 +08:00
Xuwznln
862f250e49 update set tip rack 2025-07-19 01:31:33 +08:00
Xuwznln
73f33c82db update registry version & category 2025-07-19 01:29:59 +08:00
Xuwznln
2b7da0e396 SET TIP RACK 2025-07-19 00:54:24 +08:00
Xuwznln
9eb1f9823e registry fix 2025-07-19 00:03:02 +08:00
Xuwznln
c61c4aae59 registry fix 2025-07-18 23:59:59 +08:00
Xuwznln
45eaf7019d registry fix 2025-07-18 23:43:22 +08:00
Xuwznln
84aeb6921d mix 2025-07-18 22:38:40 +08:00
Guangxin Zhang
2c06f94bcf Update 2025-07-18 21:44:57 +08:00
Xuwznln
3d9798476b registry upadte 2025-07-18 21:27:56 +08:00
Xuwznln
dde7086aa6 0.9.12 update registry 2025-07-18 15:09:34 +08:00
Xuwznln
f1c7c96095 Merge remote-tracking branch 'origin/dev' into dev 2025-07-18 03:20:12 +08:00
Xuwznln
2a686e6ff2 modify prcxi 2025-07-18 03:19:38 +08:00
Kongchang Feng
00ced4d412 action to resource & 0.9.12 (#64) 
* action to resource & 0.9.12

* stir和adjustph的中的bug修不好
 2025-07-18 03:19:03 +08:00
Xuwznln
0bd3025d73 新增set liquid方法 2025-07-18 02:38:12 +08:00
Xuwznln
0dc11542fb 更新注册表&增加资源，parent应为resources字段 2025-07-17 23:53:41 +08:00
Xuwznln
c5efa5aa26 修复action移除时的报错，更新注册表 2025-07-16 11:16:26 +08:00
Kongchang Feng
acf7b6d3f7 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题 (#61) 
* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题

但是pumptransfer，add，dissolve，separate还没修，后续还需要写virtual固体加料器

* 补充了四个action

* 添加了固体加样器，丰富了json，修改了add protocol

* bump version to 0.9.9

* fix bugs from new actions

* protocol完整修复版本& bump version to 0.9.10

* 修补了一些单位处理，bump version to 0.9.11

* 优化了全protocol的运行时间，除了pumptransfer相关的还没

* 补充了剩下的几个protocol

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Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
 2025-07-16 11:12:02 +08:00
Xuwznln
540c5e94b7 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成 2025-07-16 09:46:32 +08:00
Xuwznln
f9aae44174 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成 2025-07-16 01:05:16 +08:00
Xuwznln
10cb645191 不生成已配置action的动作，增加prcxi的debug模式 2025-07-15 13:56:34 +08:00
Xuwznln
694a779c66 update prcxi registry 2025-07-11 18:43:11 +08:00
Xuwznln
5d214ebcd8 update prcxi 2025-07-11 18:20:50 +08:00
Xuwznln
b85722f44d add pickup tips for prcxi 2025-07-11 16:09:53 +08:00
Xuwznln
ce8667f937 更新中析仪器，以及启动示例 2025-07-06 18:39:40 +08:00
Kongchang Feng
c8c755057c Update work_station.yaml (#60) 
* Update work_station.yaml

* Checklist里面有XDL跟protocol之间没对齐的问题，工作量有点大找时间写完
 2025-07-05 15:13:14 +08:00
Xuwznln
e7521972e4 匹配init param schema格式 2025-06-30 12:29:30 +08:00
Junhan Chang
7714c71cd2 add camera and dependency (#56) 2025-06-29 17:35:32 +08:00
Junhan Chang
64832718be Fix handle names (#55) 
* fix handle names

* improve evacuateAndRefill gas source finding
 2025-06-29 17:31:44 +08:00
Xuwznln
498b3cad6a 支持通过list[int]，list[float]进行Int64MultiArray，Float64MultiArray的替换 2025-06-29 11:52:24 +08:00
Xuwznln
157da1759d status types对于嵌套类型返回的对象，暂时处理成字符串，无法直接进行转换 2025-06-29 11:26:35 +08:00
Xuwznln
be0a73eb19 修复静态方法识别get status，注册表支持python类型 2025-06-28 12:18:30 +08:00
Xuwznln
9be6e1069a 修复部分识别error 2025-06-28 10:52:34 +08:00
Xuwznln
817e88cfc4 修复不启用注册表补充就无法启动的bug 2025-06-28 01:32:10 +08:00
Xuwznln
15f3f8518b 支持通过导入方式补全注册表，新增工作流unilabos_device_id字段 2025-06-28 01:19:54 +08:00
Xuwznln
bbc49e9aab 新增注册表补全功能，修复Protocol执行失败 2025-06-27 23:45:05 +08:00
Kongchang Feng
96e9c76709 添加了两个protocol的检索功能 (#51) 
* 添加了两个protocol的检索liquid type功能

* fix workstation registry

* 修复了没连接的几个仪器的link，添加了container的icon

* 修改了json和注册表，现在大图全部的device都链接上了

* 修复了小图的json图，线全部连上了

* add work_station protocol handles (ports)

* fix workstation action handle

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Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
 2025-06-22 18:30:09 +08:00
Xuwznln
06b7962ef9 更新workstation注册表 2025-06-22 14:52:40 +08:00
Kongchang Feng
46cec82a51 Device registry port (#49) 
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* unify liquid_handler definition

* Update virtual_device.yaml

* 更正了stir和heater的连接方式

* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动

* 修改了add protocol

* 修复了阀门更新版的bug

* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug

* Fix handles

* bump version to 0.9.6

* add resource edge upload

* update container registry and handles

* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump

* fix container value
add parent_name to edge device id

* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表

* default resource upload mode is false

* 添加了icon的文件名在注册表里面

* 修改了json图中link的格式

* fix resource and edge upload

* fix device ports

* Fix edge id

* 移除device的父节点关联

* separate registry sync and resource_add

* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数

* 完善tip

* protocol node不再嵌套显示

* bump version to 0.9.7  新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配

* protocol node 执行action不应携带自身device id

* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑

* 修复了很多protocol，亲测能跑

* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑

* fix mock_reactor

* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变

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Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
 2025-06-22 12:59:59 +08:00
Xuwznln
934276d2f7 create container 2025-06-15 12:51:37 +08:00
Xuwznln
11e4f053f1 bump version & protocol fix 2025-06-12 21:21:25 +08:00