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1aa7539ede5216fd64f22ef509ee818de5ff3aea
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108 Commits

Author SHA1 Message Date
q434343
dcc970a091 Device visualization (#67) 
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

* change arm's name

* change name

* fix ik error

* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳

* 添加机械臂和移液站

* 添加

* 添加硬件

* update

* 添加

---------

Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
 2025-08-01 01:06:10 +08:00
Guangxin Zhang
0c8c8d7a89 update 2025-07-20 04:04:20 +08:00
Guangxin Zhang
6ead71dcee update 2025-07-20 00:21:06 +08:00
Guangxin Zhang
5a2ea479b9 test 2025-07-19 22:42:43 +08:00
Guangxin Zhang
03e8c1e46d Refactor PRCXI9300Deck initialization and update plate configurations 
- Changed deck name from "PRCXI_Deck" to "PRCXI_Deck_9300".
- Updated plate4 initialization to use get_well_container instead of get_tip_rack.
- Modified plate4 material details with new UUID, code, and name.
- Renamed output JSON file to "deck_9300_new.json".
- Uncommented and adjusted liquid handling operations for clarity and future use.
 2025-07-19 21:07:17 +08:00
Guangxin Zhang
81769d5a32 Update 2025-07-19 19:37:07 +08:00
Guangxin Zhang
30415ef96f Update 2025-07-19 17:40:55 +08:00
Guangxin Zhang
aac3c9d561 Update for prcxi 2025-07-19 16:13:15 +08:00
Guangxin Zhang
27132bbbc1 Merge branch 'dev' of https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS into dev 2025-07-19 15:16:11 +08:00
Guangxin Zhang
a8cf389b00 Update 2025-07-19 15:16:08 +08:00
Xuwznln
1467b9ac91 default param simulator 2025-07-19 14:04:58 +08:00
Guangxin Zhang
826b04f515 Merge branch 'dev' of https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS into dev 2025-07-19 13:18:52 +08:00
Guangxin Zhang
de4da95616 update 2025-07-19 13:18:03 +08:00
Junhan Chang
c2dfe689aa fix: Protocol node resource run (#65) 
* stir和adjustph的中的bug修不好

* fix sub-resource query in protocol node compiling

* add resource placeholder to vessels

* add the rest yaml

* Update work_station.yaml

---------

Co-authored-by: KCFeng425 <2100011801@stu.pku.edu.cn>
 2025-07-19 04:19:57 +08:00
Guangxin Zhang
dd89d00588 Update prcxi.py 2025-07-19 00:22:00 +08:00
Guangxin Zhang
736f55765b Update 2025-07-19 00:09:59 +08:00
Guangxin Zhang
de6584f7a8 update 2025-07-18 22:03:12 +08:00
Guangxin Zhang
2c06f94bcf Update 2025-07-18 21:44:57 +08:00
Guangxin Zhang
c462540484 update 2025-07-18 20:33:15 +08:00
Guangxin Zhang
5823edec8f update 2025-07-18 15:27:10 +08:00
Xuwznln
2a686e6ff2 modify prcxi 2025-07-18 03:19:38 +08:00
Xuwznln
0bd3025d73 新增set liquid方法 2025-07-18 02:38:12 +08:00
Guangxin Zhang
06e6d3348c update 2025-07-18 00:32:48 +08:00
Guangxin Zhang
9a8d50bbf3 Update 9320 2025-07-18 00:14:33 +08:00
Xuwznln
f0de653e77 deck 2025-07-17 23:45:54 +08:00
Guangxin Zhang
89808285ed update 2025-07-17 23:44:59 +08:00
Guangxin Zhang
6eaa8e1c63 Update 9320 2025-07-17 23:23:37 +08:00
Guangxin Zhang
41c130ef54 Merge branch 'dev' of https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS into dev 2025-07-17 23:03:01 +08:00
Guangxin Zhang
2d30fb79c1 update 2025-07-17 23:02:08 +08:00
Xuwznln
743ec8839d get_well_container&get_tip_rack 2025-07-17 23:01:30 +08:00
Guangxin Zhang
3f7b991dd9 Update 9320 2025-07-17 22:36:45 +08:00
Xuwznln
0466b57e0a 更新axis等参数 2025-07-17 21:53:25 +08:00
Guangxin Zhang
aaf33a8878 Update PRCXI 2025-07-17 20:54:11 +08:00
Guangxin Zhang
31f59dc2aa Update prcxi.py 2025-07-17 14:38:50 +08:00
Guangxin Zhang
46b7ce292b Update for discard tips 2025-07-16 23:28:46 +08:00
Guangxin Zhang
3584e92a1e Update prcxi.py 2025-07-16 22:39:02 +08:00
Guangxin Zhang
e793ff6aa2 Update prcxi.py 2025-07-16 22:38:59 +08:00
Guangxin Zhang
f90be18926 Update trash 2025-07-16 21:34:25 +08:00
Guangxin Zhang
604d82140d Update prcxi.py 2025-07-16 21:04:58 +08:00
Xuwznln
9c4fdd8001 新增simulator 2025-07-16 20:07:23 +08:00
Guangxin Zhang
71f6deda6b Update prcxi.py 2025-07-16 18:22:02 +08:00
Guangxin Zhang
d81297d699 Merge branch 'dev' of https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS into dev 2025-07-16 12:53:06 +08:00
Guangxin Zhang
23cf713a80 Update prcxi.py 2025-07-16 12:52:35 +08:00
Kongchang Feng
acf7b6d3f7 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题 (#61) 
* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题

但是pumptransfer，add，dissolve，separate还没修，后续还需要写virtual固体加料器

* 补充了四个action

* 添加了固体加样器，丰富了json，修改了add protocol

* bump version to 0.9.9

* fix bugs from new actions

* protocol完整修复版本& bump version to 0.9.10

* 修补了一些单位处理，bump version to 0.9.11

* 优化了全protocol的运行时间，除了pumptransfer相关的还没

* 补充了剩下的几个protocol

---------

Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
 2025-07-16 11:12:02 +08:00
Guangxin Zhang
0593f98f81 Update prcxi.py 2025-07-16 10:16:22 +08:00
Xuwznln
10cb645191 不生成已配置action的动作，增加prcxi的debug模式 2025-07-15 13:56:34 +08:00
Guangxin Zhang
4456529cfb Update prcxi.py to fit the function in unilabos. 2025-07-14 15:23:31 +08:00
Xuwznln
0e11dacead assert blending_times > 0 2025-07-11 18:15:41 +08:00
Xuwznln
7b68545db3 prcxi blending 2025-07-11 18:11:44 +08:00
Guangxin Zhang
25960c2ed5 Add plateT6 to PRCXI configuration and enhance error handling in liquid handling 2025-07-11 18:10:21 +08:00