open_pub/Uni-Lab-OS
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dde7086aa6d2ead7fe438b10a33fa0eaeadfd402
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152 Commits

Author SHA1 Message Date
Xuwznln
dde7086aa6 0.9.12 update registry 2025-07-18 15:09:34 +08:00
Xuwznln
f1c7c96095 Merge remote-tracking branch 'origin/dev' into dev 2025-07-18 03:20:12 +08:00
Xuwznln
2a686e6ff2 modify prcxi 2025-07-18 03:19:38 +08:00
Kongchang Feng
00ced4d412 action to resource & 0.9.12 (#64) 
* action to resource & 0.9.12

* stir和adjustph的中的bug修不好
 2025-07-18 03:19:03 +08:00
Xuwznln
0bd3025d73 新增set liquid方法 2025-07-18 02:38:12 +08:00
Xuwznln
8dbea5dbd2 Merge remote-tracking branch 'origin/dev' into dev 2025-07-18 01:33:19 +08:00
Guangxin Zhang
06e6d3348c update 2025-07-18 00:32:48 +08:00
Guangxin Zhang
9a8d50bbf3 Update 9320 2025-07-18 00:14:33 +08:00
Xuwznln
0dc11542fb 更新注册表&增加资源，parent应为resources字段 2025-07-17 23:53:41 +08:00
Xuwznln
f0de653e77 deck 2025-07-17 23:45:54 +08:00
Guangxin Zhang
89808285ed update 2025-07-17 23:44:59 +08:00
Guangxin Zhang
6eaa8e1c63 Update 9320 2025-07-17 23:23:37 +08:00
Guangxin Zhang
41c130ef54 Merge branch 'dev' of https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS into dev 2025-07-17 23:03:01 +08:00
Guangxin Zhang
2d30fb79c1 update 2025-07-17 23:02:08 +08:00
Xuwznln
743ec8839d get_well_container&get_tip_rack 2025-07-17 23:01:30 +08:00
Guangxin Zhang
3f7b991dd9 Update 9320 2025-07-17 22:36:45 +08:00
Xuwznln
0466b57e0a 更新axis等参数 2025-07-17 21:53:25 +08:00
Guangxin Zhang
aaf33a8878 Update PRCXI 2025-07-17 20:54:11 +08:00
Guangxin Zhang
31f59dc2aa Update prcxi.py 2025-07-17 14:38:50 +08:00
Guangxin Zhang
46b7ce292b Update for discard tips 2025-07-16 23:28:46 +08:00
Guangxin Zhang
3584e92a1e Update prcxi.py 2025-07-16 22:39:02 +08:00
Guangxin Zhang
e793ff6aa2 Update prcxi.py 2025-07-16 22:38:59 +08:00
Guangxin Zhang
f90be18926 Update trash 2025-07-16 21:34:25 +08:00
Guangxin Zhang
604d82140d Update prcxi.py 2025-07-16 21:04:58 +08:00
Xuwznln
9c4fdd8001 新增simulator 2025-07-16 20:07:23 +08:00
Guangxin Zhang
71f6deda6b Update prcxi.py 2025-07-16 18:22:02 +08:00
Guangxin Zhang
d81297d699 Merge branch 'dev' of https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS into dev 2025-07-16 12:53:06 +08:00
Guangxin Zhang
23cf713a80 Update prcxi.py 2025-07-16 12:52:35 +08:00
Xuwznln
c5efa5aa26 修复action移除时的报错，更新注册表 2025-07-16 11:16:26 +08:00
Kongchang Feng
acf7b6d3f7 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题 (#61) 
* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题

但是pumptransfer，add，dissolve，separate还没修，后续还需要写virtual固体加料器

* 补充了四个action

* 添加了固体加样器，丰富了json，修改了add protocol

* bump version to 0.9.9

* fix bugs from new actions

* protocol完整修复版本& bump version to 0.9.10

* 修补了一些单位处理，bump version to 0.9.11

* 优化了全protocol的运行时间，除了pumptransfer相关的还没

* 补充了剩下的几个protocol

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Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
 2025-07-16 11:12:02 +08:00
Guangxin Zhang
0593f98f81 Update prcxi.py 2025-07-16 10:16:22 +08:00
Xuwznln
540c5e94b7 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成 2025-07-16 09:46:32 +08:00
Xuwznln
f9aae44174 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成 2025-07-16 01:05:16 +08:00
Xuwznln
10cb645191 不生成已配置action的动作，增加prcxi的debug模式 2025-07-15 13:56:34 +08:00
Guangxin Zhang
4456529cfb Update prcxi.py to fit the function in unilabos. 2025-07-14 15:23:31 +08:00
Xuwznln
694a779c66 update prcxi registry 2025-07-11 18:43:11 +08:00
Xuwznln
5d214ebcd8 update prcxi 2025-07-11 18:20:50 +08:00
Xuwznln
0e11dacead assert blending_times > 0 2025-07-11 18:15:41 +08:00
Xuwznln
7b68545db3 prcxi blending 2025-07-11 18:11:44 +08:00
Guangxin Zhang
25960c2ed5 Add plateT6 to PRCXI configuration and enhance error handling in liquid handling 2025-07-11 18:10:21 +08:00
Xuwznln
72c67ba25c 任意执行错误都应该返回failed 2025-07-11 16:33:55 +08:00
Xuwznln
cd9e7ef12c 任意执行错误都应该返回failed 2025-07-11 16:30:56 +08:00
Xuwznln
b85722f44d add pickup tips for prcxi 2025-07-11 16:09:53 +08:00
Guangxin Zhang
5a2cc2d709 更新PRCXI配置，修改主机地址和设置状态，并添加示例用法 2025-07-11 16:00:45 +08:00
q434343
50282664e0 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳，方便网页端对数据的筛选 (#62) 
* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

* change arm's name

* change name

* fix ik error

* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳

---------

Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
 2025-07-08 15:49:35 +08:00
Xuwznln
ce8667f937 更新中析仪器，以及启动示例 2025-07-06 18:39:40 +08:00
Guangxin Zhang
bef44b2293 Update Prcxi 2025-07-05 22:03:49 +08:00
Guangxin Zhang
b78c6c6ba9 Update prcxi.py 2025-07-05 18:02:58 +08:00
Guangxin Zhang
0d512c9e38 Create prcxi.py 2025-07-05 17:16:59 +08:00
Kongchang Feng
c8c755057c Update work_station.yaml (#60) 
* Update work_station.yaml

* Checklist里面有XDL跟protocol之间没对齐的问题，工作量有点大找时间写完
 2025-07-05 15:13:14 +08:00